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第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 哈尔滨工业大学（威海） 队伍名称： 工大威海九队 参赛队员： 季晨鹏 陈汉诚 徐鹏飞 刘震 带队教师： 麻志滨 刘芳 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc428106878 第一章 引言  PAGEREF _Toc428106878 \h 1  HYPERLINK \l _Toc428106879 第二章 智能车整体方案设计  PAGEREF _Toc428106879 \h 2  HYPERLINK \l _Toc428106880 第三章 车模机械结构调整  PAGEREF _Toc428106880 \h 4  HYPERLINK \l _Toc428106881 3.1 对前轮的调整  PAGEREF _Toc428106881 \h 4  HYPERLINK \l _Toc428106882 3.1.1 主销后倾  PAGEREF _Toc428106882 \h 4  HYPERLINK \l _Toc428106883 3.1.2 主销内倾  PAGEREF _Toc428106883 \h 4  HYPERLINK \l _Toc428106884 3.1.3 前轮外倾  PAGEREF _Toc428106884 \h 4  HYPERLINK \l _Toc428106885 3.1.4 前轮前束  PAGEREF _Toc428106885 \h 5  HYPERLINK \l _Toc428106886 3.2 电磁支架的安装  PAGEREF _Toc428106886 \h 5  HYPERLINK \l _Toc428106887 3.3 对底盘的调整  PAGEREF _Toc428106887 \h 6  HYPERLINK \l _Toc428106888 3.4 对重心的调整  PAGEREF _Toc428106888 \h 6  HYPERLINK \l _Toc428106889 3.5 对舵机的调整  PAGEREF _Toc428106889 \h 7  HYPERLINK \l _Toc428106890 第四章 硬件平台设计  PAGEREF _Toc428106890 \h 9  HYPERLINK \l _Toc428106891 4.1电源模块  PAGEREF _Toc428106891 \h 9  HYPERLINK \l _Toc428106892 4.2主板电路  PAGEREF _Toc428106892 \h 11  HYPERLINK \l _Toc428106893 4.3传感器模块  PAGEREF _Toc428106893 \h 12  HYPERLINK \l _Toc428106894 4.3.1 检测原理  PAGEREF _Toc428106894 \h 12  HYPERLINK \l _Toc428106895 4.3.2 传感器布局  PAGEREF _Toc428106895 \h 13  HYPERLINK \l _Toc428106896 4.4 电机驱动模块  PAGEREF _Toc428106896 \h 14  HYPERLINK \l _Toc428106897 4.5 舵机驱动模块  PAGEREF _Toc428106897 \h 14  HYPERLINK \l _Toc428106898 4.6 速度检测模块和终点检测模块  PAGEREF _Toc428106898 \h 15  HYPERLINK \l _Toc428106899 第五章 软件算法设计  PAGEREF _Toc4