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浅析基于PID算法电液伺服阀速度控制系统研究 　　摘要：本文主要是结合液压传动技术和自动控制技术，设计一种基于PID算法的电液伺服阀速度控制器。液压系统在机械传动方面有着十分重要的应用，尤其是其具有传动过程中工作稳定、传递功率负荷大、传动能量方向灵活可控、调节控制方便等等优势，非常适合在机械制造、工程机械、大型交通工具等场合应用。 　　关键词：PLC；控制系统；PID； 　　电液伺服系统是液压自动控制领域中的一门重要研究技术，由于其具有良好、快速、高精度的控制效果和能量，该技术其应用面非常广泛。近年来，随着计算机技术的迅猛发展和在自动控制领域的应用，如何将计算机控制技术应用于液压伺服控制已经成为人们研究的重点和热点。本文主要讲的是如何设计出一种基于PID算法的电液伺服速度控制系统。 　　1、系统工作原理及参数 　　电液伺服阀速度控制系统是通过电液伺服阀控制两柱压力机匀速上升或下降的高精度控制系统，由电气控制部分和液压驱动部分组成。 　　系统工作原理如下：当上位计算机实现上升或下行功能时，对控制器发出下行指令，控制器根据位置传感器及速度反馈回路的信号输出相应的控制信号，经伺服阀放大器驱动电液伺服阀输出相应流量，在电机、液压回路系统等相关执行机构作用下，两柱压力机油缸匀速上升或下降；系统的控制核心为由控制器、电液伺服阀、反馈回路构成的闭环控制系统。 　　1.1 伺服阀 　　电液伺服阀速度控制系统的核心元件是伺服阀，系统中采用的伺服阀是中船重工上海704所生产的CSDY1/2型伺服阀。 　　CSDY1CSDY2电液伺服阀结构牢固、分辨率极高、控制精度高适用于各领域的高精度电液伺服系统。如：造船工业、航天工业、航空工业、重工业、轻、纺工业，以及农业机械液压伺服系统。CSDY1CSDY2电液伺服阀工作时，高压油Ps一路通过滤油器进入射流管喷嘴，另一路进入阀芯和阀套组成的通路。当无信号电流时，阀处于零位，无流量输出。当有控制信号电流输入时，使射流管喷嘴偏转（设顺时针），接受器左腔压力上升，右腔压力下降，阀芯在压差作用下右移，其油路Ps-A-1负载-2-C-P。阀芯右移时，???馈力矩反馈到射流管组件，使接受器两腔差趋于零，阀芯有一微小位移，输出稳定流量。若控制信号电流反向，伺服阀则输出反向流量。 　　1.2 伺服放大器 　　SVC系列伺服放大器为电液伺服阀的驱动、控制专用控制器。该系列放大器能对射流管伺服阀、喷档伺服阀及国外各种电液伺服阀进行高精度控制，通过采用各种液压设备和测量传感器构成对位置、速度、加速度、压力等物理量进行控制的电液伺服系统，如：阀控油缸、阀控马达、阀控泵等。SVC系列伺服放大器具有稳定可靠、灵活方便、线路独特、电流输出直观、维修方便等特点。 　　2、 PID控制器的设计 　　PID控制器是由西门子S7-300PLC实现的。西门子S7-300PLC是一种模块式的中型PLC。它具有指令丰富，功能强大，可靠性高，结构紧凑，便于扩展，性能价格比高等特点。特别地，它提供专门用于PID控制的系统功能块和硬件模块，尤其适合具有高精度高稳定性需求的PID控制器的设计。 　　2.1 PID算法 　　在闭环控制系统中广泛应用PID控制（即比例-积分-微分控制）。当给定速度信号与反馈的当前速度信号不相等，即两信号的偏差 不为0时，PID控制调节回路输出，让当前速度向给定速度变化，使偏差 趋近于0。若设给定速度值为 ，当前速度值为 ，则有： 　　……………………………….………………………..（1） 　　设回路的输出变量为 ，则有： 　　……………………………………….（2） 　　其中： ---------PID回路的输出，是时间函数； 　　--------------PID回路的增益； 　　--------------积分项的系数； 　　----------------PID回路的偏差； 　　--------------微分项的系数； 　　-------------PID回路输出的初始值 　　对上式进行离散化以后，得到下式： 　　…………………………………….（3） 　　式中： ---------第n采样时刻PID回路的输出的计算值； 　　--------------PID回路的增益； 　　--------------积分项的系数； 　　----------------第n采样时刻PID回路的偏差； 　　----------------第n-1采样时刻PID回路的偏差； 　　--------------微分项的系数； 　　-------------PID回路输出的初始值 　　上式中，积分项是包括从第1个采样周期到当前采样周期的所有误差的累积值。计算中，没有必要保留所有采