基于stc12c5a60s2的51循迹小车程序短小精悍效果好.docVIP

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2018-07-01 发布于河南
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#includeREG51.H #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uint i,cnt; sbit pwm=P1^0; sbit a1=P0^0; sbit a2=P0^1; sbit a3=P0^2; sbit a4=P0^3; sbit a5=P0^4; sbit a6=P0^5; sbit a7=P0^6; sbit a8=P0^7; sbit a9=P2^7; sbit a10=P2^6; sbit a11=P2^5; sfr CCON=0xD8; //PCA 控制寄存器。 CF CR - - - - CCF1 CCF0 00xx,xx00 sbit CF=CCON^7; //PCA计数器溢出标志,由硬件或软件置位,必须由软件清0。 sbit CR=CCON^6; //1:允许 PCA 计数器计数, 必须由软件清0。 sbit CCF1=CCON^1; //PCA 模块1 中断标志, 由硬件置位, 必须由软件清0。 sbit CCF0=CCON^0; //PCA 模块0 中断标志, 由硬件置位, 必须由软件清0 sfr CMOD=0xD9; //PCA 工作模式寄存器。定时器溢出为pwm频率 sfr CL=0xE9; //PCA 计数器低位 0000,0000 sfr CH=0xF9; //PCA 计数器高位 0000,0000 sfr CCAPM0=0xDA; //PCA 模块0 PWM 寄存器 sfr CCAPM1=0xDB; //PCA 模块1 PWM 寄存器 sfr CCAP0L=0xEA; //PCA 模块 0 的捕捉/比较寄存器低 8 位。 0000,0000 sfr CCAP0H=0xFA; //PCA 模块 0 的捕捉/比较寄存器高 8 位。 0000,0000 sfr CCAP1L=0xEB; //PCA 模块 1 的捕捉/比较寄存器低 8 位。 0000,0000 sfr CCAP1H=0xFB; //PCA 模块 1 的捕捉/比较寄存器高 8 位。 0000,0000 sfr PCA_PWM0=0xF2; //PCA 模块0 PWM 寄存器。 sfr PCA_PWM1=0xF3; //PCA 模块1 PWM 寄存器。 void pwm_init(void) // { CMOD=0x00; //0000 0010 空闲时不计数，不产生中断，时钟源不是fosc/2而是定时器0溢出,因此输出占用率为fosc/512 CL=0x00; CH=0x00; CCAPM0=0x42; //0100 0010, 8位 PWM CCAP0L=0x00; CCAP0H=0x00; //PWM实现方法，因为是８位，CL基础计数器从0xFF递减到０x00,溢出后将CCAP0H 的值加载到CCAP0L，若CL递减过程中，若大于CCAP0L，则输出高电平，否则为低电平 CCAPM1=0x42; CCAP1H=0x00; CCAP1L=0x00; CR=1; //开启PCA计数器 } void pwm_set(uchar x,uchar y) { CCAP0H=x; //设置比较值 CCAP0L=x; CCAP1H=y; CCAP1L=y; } void init(void) { TMOD=0x01; TH0=(65536-50)/256; TL0=(65536-50)%256; ET0=1; TR0=1; EA=1; } void time0(void) interrupt 1 { TH0=(65536-50)/256; TL0=(65536-50)%256; if(cnti) pwm=1; else pwm=0; cnt++; if(cnt==400) cnt=0; } /*id delay(uint z) { uint x,y; for(x=100;x0;x--) for(