实验三----纯滞后控制实验.doc

实验三 纯滞后控制实验 班级：自控081班 学号：200808602 姓名：樊军艳 实验目的与要求 掌握应用达林算法进行纯滞后系统的设计； 掌握纯滞后系统消除振铃的方法。 实验原理 在一些工业过程（如热工、化工）控制中，由于物料或能量的传输延迟，许多被控制对象具有纯滞后性质。例如，一个用蒸汽控制水温的系统，蒸汽量的边比划要经过长度为L的路程才能反映出来。这样，就造成水温的变化要滞后一段时间（，v是蒸汽的速度）。 对象的这种纯滞后性质常会英气系统产生超调和振荡。因此，对于这一类系统，采用一般的随动系统设计方法是不行的，而用PID控制往往效果也欠佳。 本实验采用达林算法进行被控制对象具有纯滞后系统设计。设被控对象为有纯滞后的一阶惯性环节或二阶惯性环节，达林算法的设计目标是使整个闭环系统所期望的传递函数，相当于一个延时环节和一个惯性环节串联，即 ， 该算法控制将调整时间的要求放在次要，而超调量小甚至没有放在首位。控制原理如图1，其中：采样周期T=0.9秒，期望传递函数=0.5是，被控对象；输入信号为单位阶跃信号。 图1 纯滞后系统控制原理图 应用达林算法进行纯滞后系统设计控制器。 实验内容与步骤 按照纯滞后控制系统的要求设计； 按照系统原理图，在simulink下构造系统结构图模型。，观察输入输出的波形，标明参 数，打印结果； 尝试用M文件实现dalin算法控制 实验设计 图1 纯滞后控制Simulink仿真图 图2 纯滞后控制器输出曲线 图3 纯滞后系统输出曲线 思考与分析 纯滞后控制系统对阶跃信号有无超调？为什么？ 答: 阶跃肯 + -