液压驱动型轮足式机器人运动控制分析-motion control analysis of hydraulic - driven wheeled foot robot.docxVIP

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2018-06-03 发布于上海
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液压驱动型轮足式机器人运动控制分析-motion control analysis of hydraulic - driven wheeled foot robot.docx

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液压驱动型轮足式机器人运动控制分析-motion control analysis of hydraulic - driven wheeled foot robot

目录摘要iABSTRACTii第一章绪论...................................................................................................... 11.1论文的研究背景及意义 ................................................................................. 11.2国内外研究现状 ............................................................................................. 21.2.1四足机器人的发展概况 ...................................................................... 21.2.2轮足式机器人的发展概况 .................................................................. 41.2.3足式机器人运动规划与控制研究概况 .............................................. 71.3论文的研究内容及章节安排 ......................................................................... 91.3.1论文的研究内容 .................................................................................. 91.3.2论文的章节安排 ................................................................................ 10第二章轮足式机器人运动学与动力学建模研究 ...............................................112.1轮足式机器人模型分析与简化 ....................................................................112.2轮足式机器人单腿支撑期的运动学与动力学模型 ................................... 122.2.1单腿支撑期的运动学模型 ................................................................ 122.2.2单腿支撑期的动力学模型 ................................................................ 142.3轮足式机器人单腿摆动期的运动学与动力学模型 ................................... 162.3.1单腿摆动期的运动学模型 ................................................................ 162.3.2单腿摆动期的动力学模型 ................................................................ 172.4基于 SimMechanics 仿真平台的模型构建18第三章轮足式机器人操作空间运动控制研究.................................................. 223.1轮足式机器人的运动控制策略 ................................................................... 223.1.1步态与稳定性分析 ............................................................................ 223.1.2运动控制策略分析 ............................................................................ 233.2轮足式机器人运动控制算法 ....................................................................... 253.2.1单腿支撑期运动控制算法 .............................................