串联机器人动力学建模..docVIP

一、二连杆的动力学建模 平面二连杆机械手臂如图1所示，连杆1长度，连杆2长度。建立如图1所示的坐标系，其中，为基础坐标系，固定在基座上，、为连体坐标系，分别固结在连杆1和连杆2上并随它们一起运动。关节角顺时针为负逆时针为正。 图1平面双连杆机器人示意图 平面二连杆机器人手臂的动力学方程 推倒动力学方程的方法很多，各有优缺点。拉格朗日方法思路清晰、不考虑连杆之间的内力，是推倒动力学方程的常用方法。下面推导图1所示的平面双连杆机器人的动力学方程。图1中所示连杆均为均质杆，其转动惯量分别是和。 1、求两连杆的拉格朗日函数 （1）求系统总动能 连杆1的动能为： 求连杆2质心D处的线速度：对连杆2质心位置求导得到其线速度。连杆2质心位置为： 连杆2质心速度为： 连杆2的动能： 系统总动能： （2）求系统总势能 系统总势能为： （3）求拉格朗日函数 （4）列写动力学方程 按照拉格朗日方程，对应关节1、2的驱动力矩分别为： 同理： 联合两式，将动力学方程写成如下矩阵形式： 二、关节机器人动力学建模  书是我们时代的生命——别林斯基　　　　书籍是巨大的力量——列宁　　　　书是人类进步的阶梯———高尔基　　　　书籍是人类知识的总统——莎士比亚　　　　书籍是人类思想的宝库——乌申斯基　　　　书籍——举世之宝——梭罗　　　　好的书籍是最贵重的珍宝——别林斯基　　　　书是唯一不死的东西——丘特　　　　书籍使人们成为宇宙的主人——巴甫连柯　　　　书中横卧着整个过去的灵魂——卡莱尔　　　　人的影响短暂而微弱，书的影响则广泛而深远——普希金　　　　人离开了书，如同离开空气一样不能生活——科洛廖夫　　　　书不仅是生活，而且是现在、过去和未来文化生活的源泉 ——库法耶夫　　　　书籍把我们引入最美好的社会，使我们认识各个时代的伟大智者———史美尔斯　　　　书籍便是这种改造灵魂的工具。人类所需要的，是富有启发性的养料。而阅读，则正是这种养料———雨果 1