气动机械手回旋臂结构设计.pdfVIP

毕 业 设 计 论文题目： 学 生： 指导教师： 专 业： 班 级： 气动机械手回旋臂结构设计 摘 要 气动机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构 成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机 电一体化自动化设备。 本文简要介绍了机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐 标形式，气动技术的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计， 确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，计算并设 计出了回转气缸、伸缩手臂的机械机构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机 械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大 大提高了绘图效率和图纸质量。 关键词：工业机器人；机械手；气动 I The design ofpneumatic manipulatorarmstructure Abstract Pneumaticmanipulatorby themanipulator (body),controller,servo drive system and detect a sensing device,isakind ofhumanoid operation,automatic control,can repeatprogramming,can completevariousassignmentsin thethree-dimensional spaceofmechanical and electrical integration ofautomation equipment. Thispaper briefly introducesthe concept oftherobot,composition and classification ofthemanipulator,thedegreesoffreedom andthe coordinatesofthe manipulator,thecharacteristicsofpneumatictechnology and development situation at home and abroad.Overall scheme design ofmanipulator,thispaper determinesthe coordinatesofthemanipulator andthe degreesoffreedom,determinethetechnical parametersofthemanipulator.At the sametime,calculateand design therotary cylinder,telescopic arm ofthemachinery.Designedthepneumatic system ofthe manipulator,map theworkingprinciple ofthepneumaticmanipulator system,the workingprinciple ofthepneumatic system chart ofparametricdrawing are studied, greatly improving the efficiency ofdrawing and drawing quality. Keywords:industrialrobot；manipulator；pump；air pressuredrive II 目 录 摘 要I AbstractII 1 绪论2 1.1 气动机械手概述2 1.2 机械手的组成和分类3 1.2.1机械手的组成3 1.2.2 机械手的分类5 1.3 国内外发展状况6 1.4 课题的提出及主要任务8