移动机器人运动轨迹控制系统.pdfVIP

软件天地 Software Technology 移动机器人运动轨迹控制系统 朱群峰，黄　磊 ，罗庆跃 （邵阳学院 电气工程系，湖南 邵阳 422000 ） 摘 要 ：以移动机器人的轨迹控制为主要目标，研究了线性控制算法在机器人轨迹控制中的具体 实现方法。论证了其可行性 ，分析了算法的稳定性约束条件 ，通过仿真分析了控制参数对运动轨迹 的影响 。将该算法应用到实际的机器人控制中 ，设计出了基于陀螺仪和光电编码器的温室移动机器 人控制系统 。 关键词 ：机器人 ；轨迹控制 ； 陀螺仪；光电编码器 中图分类号：TP211 文献标识码 ：A Control system of mobile robot movement 　 　ZHU Qun Feng ，HUANG Lei ，LUO Qing Yue (School of Electric Engineering, College of Shaoyang, Shaoyang 422000, China) Abstract: The main target is to study the tracks of mobile robot in greenhouse control in the paper, to research the realization of the linear trajectory control algorithms on robot controlling. We demonstrated its feasibility, the stability of the algorithm constraints. Through the simulation, we analyzed the impact for the trajectory under different control parameters, and applied the algorithm to the actual control of the robot, designed a mobile robot control system based on gyroscopes and photoelectric encoder. Key words: robot; track control; gyroscope; photoelectric encoder 用机器人技术实现工业作业是多方面的 , 机器人的 的 轨 迹 控 制 分 为 开 环 控 制 和 闭 环 控 制 ，控 制 精 度 要 求 作 业 是 依 靠 机 器 人 的 视 觉 识 别 系 统 和 手 臂 的 末 端 机 构 较 高 时 ，更 适 宜 采 用 闭 环 反 馈 控 制 方 法 。在 闭 环 控 制 来完成主要的作业项目 , 首先要解决的问题是机器人的 中 ，移 动 机 器 人 的 路 径 规 划 工 作 被 简 化 为 所 在 规 划 路 准确定位和可靠动作问题 [1] 。 径的中间 点 ，按照反馈 的参数 ，实时调整 轨迹 。 机 器 人 运 动 的 轨 迹 控 制 一 直 是 移 动 机 器 人 的 研 究 在机器人自身所在的参考坐标系 ｛X ，Y ， θ ｝中 ， R R 核 心 ，是 移 动 机 器 人 实 现 高 度 智 能 化 和 完 全 自 主 的 关 假设 所给 定的 实际 姿态 误差 向量 为 键技术 。在三维环境下运动 ，移动机器人必须通过传感