51单片机机械手控制C程序.docVIP

//包含所需头文件 #includereg51.h #define uchar unsigned char /***************------宏定义------*******************/ sbit qigang_left=P0^0; //气缸 sbit qigang_right=P0^1; sbit qigang_up=P0^2; sbit qigang_down=P0^3; sbit qigang_behind=P0^4; sbit qigang_front=P0^5; sbit qigang_grasp=P0^6; sbit qigang_loose=P0^7; sbit journey_left=P1^0; //传感器开关 sbit journey_right=P1^1; sbit journey_up=P1^2; sbit journey_down=P1^3; sbit journey_behind=P1^4; sbit journey_front=P1^5; sbit flag_start=P3^2; //启动按钮 /*************** 中断 ****************************/ void t0(void) interrupt 0 using 0 //按键按下触发中断服务程序 { //flag_start=1; } /*************** 延时函数S***********************/ void delay(unsigned char m) //延时子m秒子程序 { unsigned char i,j,k; m=m*100; for(i=m;i0;i--) for(j=20;j0;j--) for(k=248;k0;k--); } /******************* 主函数 *********************/ void main() { qigang_left=1; qigang_right=1; qigang_front=1; qigang_behind=1; qigang_up=1; qigang_down=1; qigang_grasp=1; qigang_loose=1; /*************** 中断初始化 ******************/ IT0=1; // 下降沿触发 EX0=1; EA=1; if(flag_start==0) { while(1) { qigang_left=0; //机械手左移 while(1) //左移死循环，等待下面的传感器开关 { if(journey_left==0) //左面的传感器开关接通 { qigang_left=1; //停止左移 qigang_front=0; //机械手前移 while(1) //前移死循环，等待前面的传感器开关 { if(journey_front==0) //前面的传感器开关接通 { qigang_front=1; //停止前移 qigang_down=0; //机械手下降 while(1) //下降死循环，等待下面的传感器开关 { if(journey_down==0) //下面的传感器开关接通 { qigang_down=1; //停止下降 qigang_grasp=0; //机械手抓取 delay(1); //抓取延时 qigang_up=1; //开始上升 while(1) //上升死循环，等待上面的传感器开关 { if(journey_up==0) //上面的传感器开关接通 { qigang_up=1; //停止上升 qigang_right=0; //向右移动