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EMBU AC SERVO DRIVE ASDA - SERIES Report by Jacky Chen 1.008版(含)以後新增功能 : 可切換的多組齒輪比 歸原點功能增多 Pr 模式功能的增強 = 分度功能 密碼保護功能 新增功能 Step 1. 電機選型 Step 2. 配線 Step 3. 調機 試機事項 試機事項 1.1 電機選型 (電機的馬力數是否足夠或負載慣量是否太大) 1.1.1 取代現行使用者 (1) 檢查電機瓦特數 = 小瓦特數扭矩輸出較小，相同額定轉速的750W電機相較 400W電機的扭矩輸出為750/400 約1.87倍 (2) 檢查電機額定轉速 (1000, 2000, 3000RPM) = 例如:現行客戶使用電機為相同瓦特數 750W但額定轉速是 2000RPM則扭矩為3000/2000=1.5倍 也就是其可輸出最大 扭矩大約是1.5倍 = 750W*1.5 = 1125W 約1KW 額定轉速 3000RPM。 (3) 檢查電機慣量 = 現行市場有低、中、高慣量等不同的電機，選擇低或中高慣 量的電機視使用者的需求而定，一般而言中高慣量的電機通 常其額定轉速較低為1500,2000RPM，也就意味其輸出扭矩 較相同瓦特數額定轉速3000RPM的電機為高。 試機事項 1.1.1 取代現行使用者 (3) 檢查電機慣量 = 假設電機在相同的瓦特數及額定轉速的前提下 例如兩顆電機慣量相差兩倍，到底哪一個好呢? 低的或高的? 還是沒有什麼差別? = 視需求而定 (i)當慣量較高的電機其負載慣量比小於2~3倍時，則代表慣量 較低的電機只有1~2倍，這種低負載慣量比的應用情況通常 是要求較快響應，因為總慣量相差1.5倍以上了，所以選擇低 慣量的電機為佳。 (ii)當慣量較高的電機其負載慣量比大於10倍時，則代表慣量較 低的電機大於20倍，其總慣量相差甚小11 / 10.5，對響應的 要求而言沒有太大的差別，唯一有可能的是高負載慣量比的 機械系統比較容易有一些共振因素存在，所以選擇慣量較高 的或許較好。 1.1 電機選型 (電機的馬力數是否足夠或負載慣量是否太大) 1.1.2 全新開發的使用者(新開發的機械設備) T = J * α + B * ω + TL 　　　Here J : 總合慣量，α: 角加速度，B : 阻尼係數， 　　　　　　　ω :轉速，TL : 外加扭矩力 ， T : 電機輸出扭矩 　 通常為了簡易起見，將 B * ω 忽略 　　＝ T = J * α + TL 　　 = T Tmax / n　　 = Tmax (J * α + TL ) * n Here Tmax : 電機最大的輸出扭矩 n : 安全係數　至少為 1　 　 ta Vmax α = Vmax / ta 100rpm 240o 1100rpm 120o (1100-100)=1000rpm = 6000 degree/sec 假設大約在120o/3由100到達1100rpm ?*ta*6000 = 120/3 ta =0.0133sec=13.3ms α= ((1100-100)*2π/60 ) / 0.0133 = 7.87*103 rad/s2 以400W 的電機為例 其規格為　 最大扭矩　Tmax = 3.82 N-m ,電機慣量 Jm = 0.34e-4 Kg-m2 = Tmax ((JL/Jm + 1) * Jm * α) * n 3.82 (JL/Jm +