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机器人方案设计 说 明 书 机电工程学院:钱满年 2010 年11 月5 日 TF-100 机器人方案设计 前言 机器人学的进步和应用时21 世纪自动控制最有说服力的成就， 是当代最高意义上的自动化。机器人技术综合了多学科的发展成果 代表了高技术的发展前沿，它在人类生活领域的不断扩大正引起国 际上重新认识机器人技术的作用和影响。 作为机电工程学院的一名学生，感谢学校举办第五届机器人方案 设计大赛，感谢学院为我们提供一个参与科技活动、进行科技创新 的平台。拿到TF-100 机器人的设计题目时，我们开始是兴奋的，但 在后期的设计过程中逐渐感觉困难重重。设计过程中用到的主要是 Solidworks，由于设计者的水平有限，比赛准备时间仓促，所以对 于细小零件及控制电路没有做过多的设计，只是做出了各部件装效 果设计。其中的不足与欠缺还急需改进，问题的解决需多方请教， 这也是以后设计与学习的重点。 1 用机械语言秀出风采，乘科技雄风谱写未来 TF-100 机器人方案设计 设计方案 机器人名：TF-100 机器人 设计思路：机器人主要完成搬运任务，由七大部件及其他附属结构构 成。主要部件有：驱动履带、底座、导向轮、立柱、大臂、小臂、机 械手。机械手臂共四个自由度，其中三个自由度可控，手部关节不可 控，由弹簧约束。立柱可以绕自身轴线转动 （360 度可转），大臂可 绕大臂轴转动（非360 度可转），小臂绕小臂轴转动（非360 度可转）。 图中紫红色部件为电机。各部件组装图如下： 大臂 小臂 机械手 立柱 履带轮 导向轮 机器人底座 2 用机械语言秀出风采，乘科技雄风谱写未来 TF-100 机器人方案设计 部件功能描述 1 履带轮 电机外壳固定在底座上，电机带动齿轮1，再带动齿轮2，齿轮 2 与一对履带驱动轮相对固定（共轴），辅助轮连接在底座，但可以 转动。 底座 履带驱动轮 辅助轮 齿轮1 齿轮2 电机 3