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毕业设计报告（论文） (2011届) 题 目：安装搬运站控制系统设计 所 属 系：****** 班 级：****** 学 生 姓 名：****** 学 号：****** 指 导 教 师：****** 摘 要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。 在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势，描述了安装搬运站控制系统中机械手的工作原理和动作实现过程。研究了基于PLC的机械手组态王组态王 目 录 第一章 概述 1 1.1 课题研究目的及意义 1 1.2 国内外机械手研究概况 1 1.3 课题研究的内容 2 第二章 控制方式的选择和可编程序控制器简介 3 2.1 控制方式的选择 3 2.1.1 控制方式的分类 3 2.1.2 PLC与工业控制计算机（IPC）和集散控制系统（DCS）的比较 3 2.1.3 控制方式的选定 4 2.2 可编程序控制器简介 4 2.2.1 PLC的结构 5 2.2.2 PLC的特点 5 2.2.3 PLC的主要功能 6 2.2.4 PLC的经济分析 6 2.2.5 PLC发展状况及趋势 7 第三章 安装搬运站控制系统的设计 8 3.1 安装搬运站控制系统构件概述 8 3.2 设计要求 8 3.3 硬件设计 8 3.3.1 传感器 9 3.3.2 电磁阀 9 3.3.3 汽缸 10 3.3.4 安装搬运站控制系统的外部接线图 11 3.4 安装搬运站的动作实现过程 12 3.5 PLC程序设计 13 3.5.1 I/O点数的确定及PLC类型的选择 13 3.5.2 PLC的I/O分配 14 3.5.3 编程指令的选择 15 3.5.4 PLC程序的设计 15 3.6 机械手控制系统地调试的调试 16 第四章 组态王在机械手控制系统中的应用 18 4.1 组态王的概述 18 4.1.1 组态王的简介 18 4.1.2 组态王的构成 18 4.1.3 组态王的主要特性和功能 18 4.1.4 组态王的编程语言 19 4.1.5 组态王的数据结构 19 4.1.6 组态王的作用 19 4.2 工程的建立与变量的定义 19 4.2.1 工程的建立 19 4.2.2 变量的分配 20 4.2.3 变量定义的步骤 21 4.2.4 设备与变量连接 22 4.3 封面窗口及监控画面的制作 23 4.4 命令语言的编写 25 4.5 系统运行 25 第五章 结论 26 参考文献 27 致 谢 28 附录一 控制面板布置图 29 附录二 PLC接线图 30 附录三 电源端子接线图 31 附录四 急停电路接线图 32 附录五 控制面板端排图 33 附录六 控制面板连线图 34 附录七 气动原理图 35 附录八 输出地址I/O表图 36 附录九 输入I/O地址表图 37 附录十 系统电源接线图 38 附录十一 端子排示意图 39 附录十二 通讯端子排图 40 附录十三 梯形图 41 附录十四 命令语言 44 附录十五 元器件清单 45 第一章 概述 1.1 课题研究目的及意义 安装搬运站控制系统中机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。国内外都十分重视它的应用和发展。 可编程序控制器(PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一。 由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性，如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应