工业机器人基础复习题.docxVIP

1、机器人安应用类型可以分为 工业机器人、极限作业机器人和 娱乐机器人 。2﹑机器人按照控制方式可分为 点位控制方式、 连续轨迹控制方式、 力（力矩）控制方式 和 智能控制方式。3、工业机器人的坐标形式主要有 直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型 和 平面关节型。4、直角坐标机器人的工作范围是 长方形 形状；圆柱坐标机器人的工作范围是 圆柱体 形状；球坐标机器人的工作范围是 球面一部分 状。5、工业机器人的参考坐标系主要有 关节坐标系 、工具参考坐标系、 全局参考系坐标系 。6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为 回转型 和 移动型 。7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附 和 气吸附 两种。8、气吸附式取料手是利用 吸盘内的压力 和 大气压之间的压力差 而工作。按形成压力差的方法，可分为 真空吸盘吸附 、 气流负压气吸附 、 挤压排气负压气吸附 几种。9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是 支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上 ，一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩 升降 及横向移动、回转运动 和 复合 运动。10、机器人的底座可分为 固定式 和 移动式 两种。11、谐波齿轮传动机构主要有 柔轮 、 刚轮 和 波发生器 三个主要零件构成。12、谐波齿轮通常将 刚轮 装在输入轴上，把 柔轮 装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。13、机器人的触觉可以分为 接触觉 、 接近觉 、 压觉、 滑觉 和 力觉 五种。14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置， 路径 和 安全保护 。二、选择题 1、世界上第一台工业机器人是（ B ）A、Versatran B、Unimate C、Roomba D、AIBO2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（ C ）A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ）A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（ A ）指端。A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（ B ）指端。A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型6、夹钳式手部中使用较多的是（ D ）A、弹簧式手部 B、齿轮型手部 C、平移型手部 D、回转型手部7、平移型传动机构主要用于加持（ C ）工件。A、圆柱形 B、球形 C、平面形 D、不规则形状8、使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置（ C ）。A、柔性手腕 B、真空吸盘 C、换接器 D、定位销9、工业机器人手腕的自由度最多为多少个（ C ）A、1 B、2 C、3 D、610、工业机器人一般需要（ D ）个自由度才能使手部达到目标位置并出去期望姿态。A、1 B、2 C、3 D、611、工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（ A ）表示。A、R B、P C、Y D、B12、工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（ D ）表示。A、R B、P C、Y D、B13、工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（ C ）表示。A、R B、P C、Y D、B14、下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（ C）。A、BR B、BB C、RR D、BBR15、下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（ B ）。A、BBR B、BBB C、BRR D、RRR16、下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（ B ）。A、BBR B、BBB C、BRR D、RRR17、工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（ C）。A、单臂式 B、双臂式 C、多臂式 D、悬挂式19、工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（ A ）。A、摆动运动 B、回转运动 C、直线运动 D、复合运动20、机器人手臂的伸缩、升降及横向移动都属于直线运动，下列运动不属于直线运动的是（ D ）A、活塞气缸 B、活塞油缸 C、齿轮齿条 D、连杆机构21、工业机器人的制动器通常是按照（ D ）方式工作。A、通电抱闸 B、有效抱闸 C、无效放闸 D、失效抱闸22、当代机器人大军中最主要的机器人为（ A ）A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特