理论力学课件-第8章刚体的基本运动.pdf

运动学•点的运动学 国家工科基础课程 （力学）教学基地 第八章 刚 体 的 基 本 运 动 1 运动学•点的运动学 国家工科基础课程 （力学）教学基地 主要内容 §8-1 刚体的平行移动(平动) §8-2 刚体的定轴转动 §8-3 转动刚体内各点的速度和加速度 §8-4 绕定轴转动刚体的传动问题 §8-5 角速度及角加速度的矢量表示 2 运动学•点的运动学 国家工科基础课程 （力学）教学基地 刚体的基本运动 刚体的基本运动 ——平行移动、定轴转动 3 运动学•点的运动学 国家工科基础课程 （力学）教学基地 §8 - 1 刚体的平行移动 例子 刚体的平行移动——体内任一直线始终作平行移动。 简称平动。 4 运动学•点的运动学 国家工科基础课程 （力学）教学基地 平动的特点 定理： 当刚体作平动时，其上各点的轨迹形状相同， 当刚体作平动时，其上各点的轨迹形状相同， 且在同一瞬时具有相同的速度、加速度。 且在同一瞬时具有相同的速度、加速度。 证明: 在平动刚体上任取两 点A 、B ，由平动定义： AB r const AB r r  r B A AB 矢端线平移 ——轨迹形状相同   r r   将上式两边对 t 连续求导，有: B A rB rA 即: v A v B , a A a B 证毕 5 运动学•点的运动学 国家工科基础课程 （力学）教学基地 例子 刚体的平动 = 点的运动 即：刚体上任何一点的运动即可代表所有点的运动。 6 运动学•点的运动学 国家工科基础课