捷联惯导在地铁轨道检测中的应用-测绘地理信息.PDF

第 卷第 期 测绘地理信息 ４３ １ Ｖｏｌ．４３Ｎｏ．１ 年 月 ２０１８ ２ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＧｅｏｍａｔｉｃｓ Ｆｅｂ．２０１８ ： ／ 文章编号： （ ） 犇犗犐１０．１４１８８ ．２０９５６０４５．２０１６０２２ ２０９５６０４５２０１８０１００５５０４ ｊ 捷联惯导在地铁轨道检测中的应用 １ １ １ １ 李谋思 梅文胜 魏楚文 于安斌 　 　 　 武汉大学测绘学院，湖北 武汉， １ ４３００７９ 犃 犾犻犮犪狋犻狅狀狅犳犛狋狉犪犱狅狑狀犐狀犲狉狋犻犪犾犖犪狏犻犪狋犻狅狀犻狀犝狀犱犲狉狅狌狀犱犜狉犪犮犽犇犲狋犲犮狋犻狅狀 狆狆 狆 犵 犵 １ １ １ １ 犔犐犕狅狌狊犻 犕犈犐犠犲狀狊犺犲狀 犠犈犐犆犺狌狑犲狀 犢犝犃狀犫犻狀 　 犵　 　 ， ， ， １ＳｃｈｏｏｌｏｆＧｅｏｄｅｓ ａｎｄＧｅｏｍａｔｉｃｓＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｗｕｈａｎ４３００７９Ｃｈｉｎａ ｙ ｙ 摘 要：简要介绍了地铁轨检中轨检小车以及捷联惯导的作 参数，与轨检小车检测所得的轨道不平顺性进行对 　 业原理以及数据处理方法，将轨检小车测量值与组合导航所 比，分析惯导解算精度，为后续实验提供参考。 算得的轨道不平顺性进行对比分析，表明了经惯导解算所得 １ 捷联惯性导航数字算法 的轨道不平顺参数与轨检小车测量结果比较符合，论证了捷 　 联惯导在地铁轨检中的可行性，并为后续实验提供参考。 捷联惯导系统的关键技术包括初始对准问题、 关键词：地铁轨检；捷联惯导；轨检小车；组合导航 有害加速度的消除以及引力修正、捷联惯导误差模 中图法分类号： ； Ｐ２２７Ｐ２２８．４１ 型的建立和实时补偿、捷联矩阵的更新等。在惯导解 文献标志码： Ａ 算过程中，首先建立相应误差模型，进行初始对准得 ： 犃犫狊狋狉犪犮狋Ｔｈｉｓ ａｅｒｂｒｉｅｆｌｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓｔｈｅｏｅｒａｔｉｏｎ ｒｉｎｃｉ ｐｐ ｙ ｐ ｐ ｌｅｏｆｔｒａｃｋｉｎｓｅｃｔｉｏｎｃａｒａｎｄｔｈｅｓｔｒａｄｏｗｎｉｎｅｒｔｉａｌｎａｖｉａ 到初始姿态角，在捷联矩阵更新算法的基础上，计算 ｐ