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伺服的基本知识 浏览次数：1次 发布日期：2011-5-4 ? ???? 伺服servo一词源于希腊词——“奴隶”。也就是说是个得心应手，让它干啥就干啥的好工具。标准的解释伺服系统应该是：实现输出变量精确地跟随或复现输入变量的控制系统。从这个词和定义上说伺服就是你让它做什么，它严格做什么。所以伺服系统应该是分有 开环? ? 全闭环? 半闭环? 三种控制类型。很多书上将伺服直接理解成闭环控制，当然也有如上解释的。所以我们应该将能够精确控制速度的电机统称为伺服电机（或控制电机），这符合伺服的起源定义。只是大家平时习惯了将闭环控制的电机称为“伺服电机”。我们下面也沿用这个错误的称法。说到伺服电机，不得不提步进电机。很多人说步进电机不是伺服电机，就是源于认为闭环控制的才是伺服。这里我们不争论，因为但凡讲伺服电机的书不管怎么写伺服电机，都会和步进电机矫情一番。或认为是一类，或认为不是一类。这里我们对比一下伺服电机和步进电机，方便我们理解伺服电机。伺服电机是闭环控制，通过编码器反馈等完成，即会实时测定电机的速度；步进电机是开环控制，输入一个脉冲步进电机就会转过一固定的角度，但是不对速度进行测定。伺服电机的启动转矩很大，即启动快。很短的时间内就可以达到额定速度。适宜频繁启停而且有启动转矩要求的情况，同时伺服电机的功率可以做到很大，在生产中用的很广泛。步进电机的启动，就比较慢，要经过频率从低到高的过程。步进电机一般不具备过载能力，而伺服电机的过载可是很厉害的。步进电机步进角是其重要参数，因为是脉冲驱动所以用多重细分法可以将步进电机的精度大大的提高。当然这些电机都属于伺服电机。罗列了这些就是为了说明伺服电机应该是能够实现精确控制的电机，其过冲角很小的电机。或者理解成其惯性能够被快速抑制的电机。 通常根据伺服驱动机的种类来分类，有液压式、气动式以及电气式。液压伺服系统与电气伺服系统相比有三个优点：1) 体积小，重量轻，惯性小，可靠性好，输出功率大；2)? 快速性好；3)? 刚度大(即输出位移受外负载影响小)，定位准确。缺点是加工难度高，抗污染能力差，维护不易，成本较高。根据气动伺服系统按功能一般可分为：1)? 位置控制系统2)? 速度控制系统3)? 力控制系统4)? 位置与力复合控制系统其中，位置控制系统和力控制系统应用研究比较多，速度控制系统应用研究比较少。气动伺服的缺点是定位精度低。? 电气式伺服系统根据电气信号可分为DC直流伺服系统和AC交流伺服系统二大类。AC交流伺服系统又有异步电机伺服系统和同步电机伺服系统两种。? ? 伺服电机在自动控制系统中用作执行元件，它将接收到的控制信号转换为轴的角位移或角速度输出。通常的控制方式有三种：通讯方式，利用RS232或RS485方式与上位机进行通讯，实现控制；模拟量控制方式，利用模拟量的大小和极性来控制电机的转速和方向；差分信号控制方式，利用差分信号的频率来控制电机速度。