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ROS在自动驾驶的探索和实践 何玮 目录 • 背景介绍 • Apollo中ROS的改进 - 通信性能优化 - 去中心化网络拓扑 - 数据兼容性扩展 • Apollo框架使用 背景介绍 自动驾驶– 一个复杂的系统性工程 背景介绍 对框架有哪些要求？ • 高效的开发支持 • 模块灵活配置 • 丰富的调试工具 背景介绍 为什么是ROS ？ • 开发工具包 - 完整的包管理和工程结构 - 庞大的基础库 - 多语言接口支持 • 计算调度模型 - 消息驱动的运行模型 - 抽象的通信接口 - 自定义的消息格式 • 调试工具 ROS主要工具包 - 可视化的调试工具 - 消息查看、存储、回放工具 背景介绍 ROS是否能满足工程需求？ • 大数据量传输性能瓶颈 • 中心化的网络存在单点风险 • 数据格式缺乏后向兼容 目录 • 背景介绍 • Apollo 中ROS的改进 - 通信性能优化 - 去中心化网络拓扑 - 数据兼容性扩展 • Apollo框架使用 通信性能优化 自动驾驶大量使用传感器引发很大的传输带宽需求 通信性能优化 共享内存能减少传输中的数据拷贝, 显著提升传输效率 ROS Socket ROS SHM Serialize Serialize publish_queue subscribe_queue publish_queue subscribe_queue copy copy Deserialize Deserialize callbacks_queue callbacks_queue Publisher Node Subscriber Node Publisher Node Subscriber Node 原生ROS Socket通信 无人车ROS共享内存通信 通信性能优化 单路传感器消息有多个消费者时负载更是成倍增长 Obstacle Detection 180MB/S Camera x 2
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