CyberSmart课件CyberSmart实验平台介绍20130408章节幻灯片.pptVIP

写入文件 控制台程序示例 写入文件 dll方式：每次调用都打开TXT，写入后关闭TXT 写入文件 dll方式:只打开一次TXT Subvi读写TXT Simple1 Simple2 Simple3 实验内容 日期 实验 内容 4/16 2 光电智能车实验2：光电软件仿真 软件使用+1个赛道（Simple1） 4/19 2 光电智能车实验3：光电软件仿真 2个赛道Complex1,Complex2+设计1个赛道 4/23 2 光电智能车实验4：光电软件仿真 n个赛道仿真 赛道文件路径 D:\Program Files\CyberSmart2011_Project\data complex1 complex2 功能介绍(赛道创建) 1 模块配置 起始线 出发状态 宽度 赛道创建 赛道创建注意事项： 1.赛道构成回路 2.终止线在直线路段 3.初始舵机转角-90~90° 4.初始水平夹角0~360° 5.大弯道占用四个模块 创建如下的赛道 6行2列 小弯道（第二象限） 6行2列 上下直道 4行2列 小弯道（第三象限） 4行3列 左右直道 4行4列 小弯道（第四象限） 5行4列 上下直道 6行4列 小弯道（第一象限） 6行3列 左右直道 设置 终点线位置 5行2列 小车初始位置 x0=1.5 y0=4 舵机转角0° 车轮方向与车体夹角 水平夹角90° 车体方向与x轴夹角 点击保存 电磁导引特点 环境干扰 组网扩展 技术难度 非光学 多频段 电磁波谐振 电磁导引谐振实验 导引线 谐振传感器 传感器方向x 传感器x方向 传感器配置 第一列：x方向坐标 第二列：y方向坐标 第三列：z方向坐标 第四列：传感器方向,1代表x,2代表y,3代表z 传感器状态 传感器计算公式 参考 pdf 11~15 计算值与峰峰值成正比 X方向： Y方向： Z方向： 视觉导引特点 信息量大 算法复杂 高速运行 图像二值化 提取摄像头灰度信息，进行非0则1的判定 摄像头配置 摄像头仿真参数 分辨率：40行，每行80点 黑白表示：100白色，0黑色，图像经过二值化处理 控制算法DLL示例：pdf 第18页 帮助文档 C:\Program Files\CyberSmart 2011 project Thank you ! 实验内容 日期 实验 内容 4/16 2 光电智能车实验2：光电软件仿真 软件使用+1个赛道（Simple1） 4/19 2 光电智能车实验3：光电软件仿真 2个赛道Complex1,Complex2+设计1个赛道 4/23 2 光电智能车实验4：光电软件仿真 n个赛道仿真 车模尺寸 长：240mm 宽：200mm 车模机械特性参数 速度范围：0~5m/s 转向舵机 角度：( -60o,60o ) 弧度：(-1.0467 rad, 1.0467 rad) 指令控制周期 智能小车响应指令的周期：50ms 红外光电传感器配置 列A ：X 坐标 列B ：Y 坐标 红外光电传感器配置 重要说明： （1）传感器坐标：车体中心为坐标原点而建立的相对坐标,单位为米 （2）x?[-0.3,0.3], y?[-0.32,0.32] （3）红外光电传感器数量上限为16 个 光电原理介绍 光电传感器值与其到赛道中心线最短距离的关系 光电原理介绍 Arr[k]为对应第k 个光电传感器值 SubVI的创建和导入 SubVI的创建和导入 光电SubVI接口定义 SubVI输入接口： double Array[16]-光电传感器状态数组 double speed-实际速度 unsigned int 圈次 SubVI输出接口： double speed_out-期望速度 double angle_out-期望转角 仿真实验（编写光电DLL） 3 1.在VC6.0或者VS2010中新建WIN32项目 仿真实验（编写光电DLL） 3 2.在VC6.0或者VS2010中新建DLL空项目 仿真实验（编写光电DLL） 3 3.在头文件里新建.h文件，在源文件里新建.cpp文件 仿真实验（编写光电DLL） 3 4.编译通过后，在该项目位置的\debug\文件夹内自动生成一个DLL文件，在仿真环境中调用即可 仿真实验（编写光电DLL） 3 //.h文件 _declspec(dllexport) void drive( unsigned char Round,//当前圈数 float Speed_in, //实际速度 float *Photodiodes, //光电传感器状态[0,1] float *Camera, //摄像头采集二值图像（黑0白1） float *Speed_o