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* * 第二章 知识表达技术2．9 特征表表达法 【例2．13】机器人行动规划问题 在一含有凹室(alcove)的房间里，有两张桌子A和B，一个机器人（robot）和一个箱子（box），如图2．8所示。为了 让机器人从凹室出发， 把桌子A上的箱子移 到桌子B上，然后回 到凹室，需要制定相 应的行动规划 * * 第二章 知识表达技术2．9 特征表表达法 【例2．13】机器人行动规划问题 （1）初始状态： 对 象 属 性 取 值 ROBOT LOCATION ALCOVE HOLDS EMPTY BOX SUPPORTED-BY A A IS-A TABLE SUPPORTS BOX B IS-A TABLE SUPPORTS EMPTY * * 第二章 知识表达技术2．9 特征表表达法 【例2．13】机器人行动规划问题 （2）目标状态： 对 象 属 性 取 值 ROBOT LOCATION ALCOVE HOLDS EMPTY BOX SUPPORTED-BY B A IS-A TABLE SUPPORTS EMPTY B IS-A TABLE SUPPORTS BOX * * 第二章 知识表达技术2．9 特征表表达法 【例2．13】机器人行动规划问题 （3）中间状态： 对 象 属 性 取 值 ROBOT LOCATION B HOLDS BOX BOX SUPPORTED-BY ROBOT A IS-A TABLE SUPPORTS EMPTY B IS-A TABLE SUPPORTS EMPTY * * 第二章 知识表达技术2．10 面向对象的表示 1.对象、消息和方法 静态特性+动态行为 问题空间中对象 呆板与被动数据/数据结构 传统程序语言 鸿沟 计算机求解空间与客观问题空间间 面向对象方法学构造软件系统/知识系统能较自然地反映人们思考方式?求解空间在结构上同问题空间取得一致 对象不仅有状态，而且有行为 各种资源和智能实体——对象 一对象的状态和对象具有的知识——该对象的静态属性 一对象所具有的知识处理方法和各种操作 ——该对象的智能行为 * * 第二章 知识表达技术2．10 面向对象的表示 1.对象、消息和方法 形式定义：对象::=ID,DS,MS,MI 标识符ID——用以标识一个特定的对象 数据结构DS——描述了对象当前的内部状态或所具有的静态属性，常用一组属性名，属性值表示 方法集合MS——用以说明对象所具有的内部处理方法/对受理的消息的操作过程，它反映了对象自身的智能行为 消息接口MI——对象接收外部信息和驱动有关内部方法的唯一对外接口。这里的外部信息称为消息 问题求解或程序的执行 依靠对象间传递消息完成的 消息流 统一数据流和控制流，实现对象间联系的唯一途径 消息模式 不仅定义了该对象所能受理的消息，而且还规定了该对象的固有处理能力 封装性 * * 第二章 知识表达技术2．10 面向对象的表示 2.类、类层次和继承性 类是具有相同外部特性和内部实现的一组对象的抽象 有共同性质的一组对象归入一为类的概念中 外部特性 描述消息模式及其相应的处理能力 内部实现 描述内部状态的表现形式以及实现固有处理能力 类描述了该类对象的共性 经过类的抽象，一个对象除对象名以外，形式上只剩下体现该对象个性的内部状态 所属类的一个实例 * * 第二章 知识表达技术2．10 面向对象的表示 2.类、类层次和继承性 例：设四边形为一个类，其外部特性由计算四边形面积的消息模式和计算四边形边长的消息模式组成，其内部实现包括四边形四个点的坐标数据格式，以及基于四点坐标数据和四边形面积的计算方法和四边形边长的计算方法 现任意给出四点坐标的具体数据，显然，只要这些数据符合四边形类关于四点坐标的数据格式，以这样的四点坐标数据为内部状态的对象都是四边形类的一个实例 * * 第二章 知识表达技术2．10 面向对象的表示 2.类、类层次和继承性 类——抽象数据类型范畴 一个类的上层可有超类，下层可有子类，从而形成一种层次结构，称为类