鲁棒PID控制器参数整定方法.pdfVIP

化工自动化及仪表 , 2001 , 28 (5) :14～17 过程控制　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　Control and Instruments in Chemical Industry 　　　　 鲁棒 PID 控制器参数整定方法 郑泳凌 ,马龙华 ,钱积新 (浙江大学 系统工程研究所 ,浙江 杭州 310027) 　　摘要 : 　提出一种基于最小 —最大原理的 PID 参数整定方法 ,采用遗传算法对 PID 控制器参数进行优化。仿 真实验结果表明 ,利用此方法设计出的 PID 控制器具有良好的鲁棒性。 　　关键词 : 　最小 —最大原理 ;PID 控制 ;鲁棒性 ;遗传算法 ;参数整定 ( ) 　　中图分类号: TP27 　文献标识码 : A 　文章编号 : 2001 1 　鲁棒 PID 控制器参数整定思想 在自控理论中 ,对系统控制性能的指标判据 常规 PID 参数整定技术试图假设过程模型 有很多 , 比如 ISE ( Integral Squared Error) 、ITSE ( In ( ) tegral Time Squared Error) 、IAE ( Integral Average Er 如一阶纯滞后模型 来整定控制器参数 ,在某个 特定的条件下 ,某段特定时间内 ,其控制性能还是 ror) 、ITAE ( Integral Time Average Error) 等等。不同 令人满意的。可是一旦过程条件发生变化 ,如原 的判据对系统性能有不同的判断 , 但这对鲁棒 料的性质、处理量的变化 ,设备故障 ,环境条件的 PID 的设计没有本质上的影响。这里我们选取 变化等 ,均会导致工艺过程模型发生变化。这时 ISE 判据。 往往常规参数整定技术整定出的控制器参数不能 最后 ,确定过程模型的表示形式。为方便起 K θ 满足变化了的生产条件的要求 ,从而导致控制品 见 ,选取一阶惯性加纯滞后模型 G = e s 。 p Ts + 1 质不好 ,甚至出现振荡或者发散现象。这是工业 在以上诸项确定之后, 鲁棒 PID 控制器参数 生产所不能接受的。遇到这种情况 ,我们一般只 整定的设计思想可以表述为 : 能重新整定控制器参数。 ( θ)