加速度计误差标定流程.docVIP

误差系数标定算法： 1．单个加速度计测量模型： （1） —加速度计输出指示值。—沿加速度计输入轴，摆轴，输出轴向作用的加速度分量 。—加速度计的输出一般为或者。—加速度计偏值。—刻度因素或者。，—输出轴，摆轴灵敏度系数无量纲。 （2） （3） （4） 其中，代表位置r处的加速度值，，，分别为加速度计的敏感轴，输出轴和摆轴的方向向量。 将（2）（3）（4）带入（1）式并令，可得： （5） 当存在安装方位误差时，即： ，， （6） 其中，为加速度计敏感轴的理论设计安装方向向量；为加速度计敏感方向误差，其余两轴类似。 将（6）带入（5），整理可得： 令 ，上式可变为： （7） （7）式两边乘以刻度因子，得：，令，单位：或者，单位：或者（8） 试验过程：在静基座条件下，将无陀螺惯导单元进行多位置翻转敏感重力加速度g，翻转位置如下所示： 位置1：无陀螺惯导单元x轴向沿着重力方向：，测得的输出用表示。 位置2：无陀螺惯导单元x轴向逆着重力方向：，测得的输出用表示。 位置3；无陀螺惯导单元y轴向沿着重力方向：，测得的输出用表示。 位置4：无陀螺惯导单元y轴向逆着重力方向：，测得的输出用表示。 位置5：无陀螺惯导单元z轴向沿着重力方向：，测得的输出用表示。 位置6：无陀螺惯导单元z轴向逆着重力方向：，测得的输出用表示。 将上述六个位置的量值带入（8），即可求出加速度计的误差系数计算公式为： ； 加速度计a： ，， 加速度计b： ， 加速度计c： ， 加速度计d： ， 加速度计e： ， 加速度计f： ， 图1 六加速度计配置图 误差补偿算法： 针对图1中的六加速度计构型方案： 加速度计敏感方向沿着x轴方向，即：，带入（7）式，并整理得：， 将上式写为： （8） 其中，，，，，分别为加速度计的等效零偏、等效刻度因子、等效横向耦合系数，单位：mA/g或者V/g。代表敏感轴沿着x轴向的加速度计测量值，mA或者V。 同理可得加速度计敏感轴沿着y轴和z的等效输出模型： （9） （10） 根据（8）~（10），将图1中的六个加速度计分别带入后可得：