[工学]第九届机器人大赛培训.pptVIP

/****************停车********************/ void Stop(uchar speed_left,uchar speed_right) { LEFT_IN1 = 0; LEFT_IN2 = 0; RIGHT_IN1 = 0; RIGHT_IN2 = 0; LEFT_PWM_DUTY = speed_left; RIGHT_PWM_DUTY = speed_right; } /*************前进****************/ void GoHead(uchar speed_left,uchar speed_right) { LEFT_IN1 = 1; LEFT_IN2 = 0; RIGHT_IN1 = 1; RIGHT_IN2 = 0; LEFT_PWM_DUTY = speed_left; RIGHT_PWM_DUTY = speed_right*5/4;//走直线占空比校正 } /*************后退***************/ void GoBack(uchar speed_left,uchar speed_right) { LEFT_IN1 = 0; LEFT_IN2 = 1; RIGHT_IN1 = 0; RIGHT_IN2 = 1; LEFT_PWM_DUTY = speed_left; RIGHT_PWM_DUTY = speed_right+2;//走直线占空比校正 } 8.电机驱动芯片 L298N恒压恒流桥式2A驱动芯片，L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接4．5～7 V电压。4脚VS接电源电压，VS电压范围VIH为＋2．5～46 V。输出电流可达2．5 A，可驱动电感性负载。1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。L298可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电动机。 三、智能车各模块详细介绍 1.微处理器 AT89S52是一种低功耗、高性能的片内含有8KB快闪可编程/擦除只读存储器的8位CMOS微控制器，使用高密度、非易失存储技术制造，并且与80C51引脚和指令系统完全兼容。 单片机最小系统电路 三、智能车各模块详细介绍 2.显示模块 1602接法如下图所示，本次设计采用模拟总线方式，液晶屏1602的基本操作时序为： RS RW E D0~D7 读状态 L H H 状态字 写状态 L L 高脉冲 指令码 读数据 H H H 数据 写数据 H L 高脉冲 数据 读操作时序 写操作时序 三、智能车各模块详细介绍 3.传感器模块 上图为红外光电传感器模块电路，当ST188前方为白色时，ST188接收管导通，电阻值减少，输出电压降低，此时比较器同相输入端（3脚）输入电压小，比较器输出为低电平，发光二极管点亮。 光传感器模块 上图为光敏电阻模块电路，光敏电阻阻值随光照强度增大而减小，首先在自然光条件下调节R18改变基准电压，使发光二极管点亮。当光照强度增大，光敏电阻阻值减少，输出电压增加，此时比较器同相输入端（3脚）输入电压大，比较器输出为高电平，发光二极管熄灭。 三、智能车各模块详细介绍 4.电机驱动模块 En A IN1 IN2 运转状态 0 X X 停止 1 1 0 正转 1 0 1 反转 1 1 1 刹停 1 0 0 停止 L298控制方法 本设计中采用脉宽调制技术（PWM）控制使能端（En），然后改变IN1和IN2的状态实现电机的正转和反转。同时可改变脉宽的占空比来调节电机的转速。PWM波形为周期不变的周期性高低电平信号，占空比为高电平时间除以周期，改变占空比实质上是改变了电动机的驱动电压。下图为10%和50%占空比的PWM信号。 四、焊接及注意事项 1.焊接方法及顺序 （1）焊前处理。 清除焊接部位的氧化层 元件镀锡 （2）焊接方法 右手持电烙铁。左手用尖嘴钳或镊子夹持元件或导线。焊接前，电烙铁要充分预热。烙铁头刃面上要吃锡，即带上一定量焊锡。 将烙铁头刃面紧贴在焊点处。电烙铁与水平面大约成60℃角。以便于熔化的锡从烙铁头上流到焊点上。烙铁头在焊点处停留的时间控制在2～3秒钟。 抬开烙铁头。左手仍持元件不动。待焊点处的锡冷却凝固后，才可松开左手。 用镊子转动引线，确认不松动，然后可用偏口钳剪去多余的引线。 （3）焊接顺序 焊接时，应先焊接比较低的元器件，最后焊接高的元器件。 四.焊接及注意事项 注意事项 1.电路板所有方形孔为正极，有正负极的元器件需注意方向。 需要注意方向的器件包括：发光二极