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无碳小车 未来车人类 仇熠聪、孙敏杰、刘璐 * 小车的大致外观 * 设计前的分析 小车车体的设计 转向系统的设计 传动系统的设计 轨迹调整机构的设计 重力势能转化系统的设计 速度控制系统的设计 * 小车车体的设计 小车车体：承载小车的重量，连接小车的各个部件，各个尺寸要求合理，车体有较好的刚性，并且重量较小，能最大限度的降低小车的重心 * 转向系统的设计 实现小车转向轮的左右摆动，要求左右摆角要相等，有利于减小压力角，并且要易于加工和调整，有较好的稳定性； * 传动系统 实现动力的传递以及运动的传递，并且要求前轮与后轮有一定的传动比，有利于提高能量利用率和有较好的工艺性 * 方向调整机构 实现小车整体摆动角度的微调，调整小车的运动轨迹，实现稳定的无极调节； * 重力势能转化系统 实现重力势能的转化，转化的效率要高，有利于减轻小车重量 * 速度控制系统 控制小车在合理的速度范围内匀速前进，使小车有较好的速度稳定性，且能够适应较大的场地变化 采用锥齿轮，调整锥齿轮的齿数，能够调节换向的频率。 * 小车的换向 * * * * * 总体设计特点 保持小车平衡 * 运动轨迹要有一定的振幅 * 小车外形要对称，刚性要好 * 重心尽量低 * 重心位置要合理 * 理论验算 小车移动的距离为（以A轮为参考） 当转向杆与驱动轴间的夹角为α时，曲柄转过的角度为θ1则与满足以下关系： α=atan((sin(θ1/i2)*r1)/c) 当小车转过的角度为时，有 * matlab计算小车 clear clc tic n=1000; h=linspace(0,0.4,n); i1=0.25; i2=1; R=0.1; a1=0.08; a2=0.08; r1=0.012; r2=0.0025; d=0.16; g=-10; c=0.035; sd2=h/r2; af=atan((sin(sd2./i2)*r1)/c) format long rou=(d)./(tan(af)); s=(sd2/i1)*R; ds=s(2)-s(1); dbd=ds./(rou); bd=(cumsum(dbd))+pi/4.39; dy=ds*cos(bd); dx=-ds*sin(bd); x=cumsum(dx); y=cumsum(dy); xb=x-a1.*cos(bd); yb=y-a1.*sin(bd); xc=x-d*sin(bd); yc=y+d*cos(bd); xz=x+a2*cos(bd); yz=y+a2*sin(bd); * 小车轨迹 * LOREM IPSUM DOLOR * LOREM IPSUM DOLOR * LOREM IPSUM DOLOR * LOREM IPSUM DOLOR * LOREM IPSUM DOLOR Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit.Lorem ipsum dolor sit amet, conse * LOREM IPSUM DOLOR Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit.Lorem ipsum dolor sit amet, conse * THANKS 谢谢观看 *