割草机器人传感器精品.pptVIP

应用： 雨水传感器可以让机器人感知外界的天气变化，当下雨时自动返回到安全地点，以防止内部电路因潮湿而受损。 初期选用YL-83型，价格为10元左右。 * 布置位置： 在机器人的上方布置两个雨水传感器，用于检测是否下雨。 * 6.倾角开关传感器 简介： 倾角传感器的种类较多，原理也各不相同，有加速度计原理，电解质原理（精度高，输出较慢）等，但殊途同归，其本质就是要检测载体沿某一水平轴偏转的角度，即姿态角度（俯仰，横滚）。 * 原理： 在塑料壳体内装有一定粘度的电解液，并有相应的电极和外部相连接。电极和电极之间相互平行且间距相等，如图所示。如果在两根电极之间加上幅值相等的交流电压时，电极之间会形成离子电流，两根电极之间的液体相当于两个电阻G1和G2。当壳体水平时，电极浸入电解液的深度相同。若液体摆水平时，则G1=G2，如图1a。当壳体倾斜时，电极间的导电液不相等，电极浸入液体的深度也发生变化，如图1b所示，左边电极浸入深度小，则两电极之间的导电液少，导电的离子数减少，电阻增大，相对应的另一边则导电液增加，导电的离子数增加，电阻减少，即G1G2。通过测量G1和G2 之间的差值，就可以得知倾斜角度的大小。在获得此信号的基础上，再配合外部信号处理电路，就可以获得准确的倾斜角度信号。对于一般的内部带有信号处理电路的产品，其结构如图2所示。 * 应用： * 总结： 由于现有传感器普遍存在着有效探测范围小、数据可靠性低等特点，在实际应用中往往使多个传感器共同工作，并采用传感器融合技术对检测数据进行分析、综合，利用数据间的冗余和互补特性进行容错处理，以求得所需要的环境特性。所谓多传感器融合，是指将多个传感器采集的信息进行合成，形成对环境某一特征的综合描述的一种方法。 使用这种方法，可使探测到的环境信息具有冗余性、互补性、实时性和低成本的特点。传感器信息融合技术主要用于获得环境信息，进行环境建模，获得移动机器人的位置信息，为反馈控制提供数据。 我相信咱们国家未来在机器人领域会越走越远，越来越强！！！ * * * 割草机器人的传感器 主讲人：王威 组员：王威 李晓峰 邹蒙 * 简介： 传感系统是自动割草机器人感知自身状态以及外界环境信息的重要单元。为了实现割草机器人的预计工作目标，就要感知割草机器人所处工作环境的静态及动态信息，使其相应的工作顺序和操作内容能自然地适应工作环境的变化。同时，为了保证工作区域内人和动物的安全，还应采取相应的安全机制。根据各种传感器不同的功能和特性，割草机器人通常采用的如下的六大类传感器。 * 分类： 1电子篱笆传感器 2超声波传感器 3红外传感器 4接触传感器 5雨水传感器 6倾角开关传感器 * 1.电子篱笆传感器 原理： 电子篱笆传感器其实就是一种电涡流式传感器，它依据的是法拉第电磁感应定律——因磁通量变化产生感应电动势的现象。 电子篱笆传感器感应的是电子篱笆所发出的一定频率的脉冲信号，感应线圈在靠近通有交变电流的篱笆电线边界的时候，会产生出感应的电流和电压，根据检测在特定频率下的信号可以得到割草机是否接近边界的条件。 * 应用： 电子篱笆部分是整个自动割草机的核心，一方面可以保证割草机始终在电子篱笆所围的范围内割草，另一方面是割草机返回充电所依据的路线。它主要用于探测割草范围的边缘。 初期采用QBJ-3800XL-A01，价格为：35元左右。 * 布置位置： 电子篱笆探头的放置位置如图所示。其中，A3、A4这两个电子篱笆探头主要用于检测前端电子篱笆区域，如果检测到，执行转向后退的动作。A1、A2则是用于进入基站的时候寻线使用，割草机在进入基站的时候，依据这两个寻线的探头一直走回基站，并且A1、A2也可以在自动割草的时候发挥作用，可以避免割草机走出边界，特别是在割草区域的边角地带，成为处理边界算法中的一个重要的辅助信号。 * 2.超声波传感器 * 原理： 压电晶体组成的超声波传感器是一种可逆传感器，它可以将电能转变成机械振荡而产生超声波；同时它接收到超声波时，也能转变成电能。它既作发送，也能作接收。这里选用小型超声波传感器，它适用于在空气中传播，工作频率一般为40-45KHZ。我们选用T/R-40-12型，其价格为5-10元。 超声波传感器的探测范围为10cm一3m。 * * 应用：超声波传感器主要针对割草机器人遇到的突发性障碍物如绿篱、建筑、花圃、池塘等静态障碍物，以及小孩、动物等动态障碍物进行探测，是避障环节最主要的一