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[理学]石群自动控制原理第2章
第二章控制系统的数学模型 第二章控制系统的数学模型 2-1 控制系统的时域数学模型 2-2 控制系统的复域数学模型 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2-4 控制系统建模实例 2-1 时域数学模型 2-1 时域数学模型 预备知识 1.电容 du t ( ) 1 i t C c u t( ) i t (dt) ( ) c c c dt C ∫ 2. 电感 di t ( ) 1 L ( ) i t ( ) u t dt( ) u t LL L L ∫ L dt 3.弹簧弹性力 1 dF F kx k vdt ∫ v k dt 4.阻尼器（不储存能量，吸收能→热能） 平动阻尼器 K：阻尼系数 dy F kv k F：阻尼力 dt y ：位移 旋转阻尼器 K：阻尼系数 dθ ω：旋转角速度 T k k ω dt θ：旋转角度 T ：阻尼力矩 5.牛顿定律 2 dx dv d x F ma v a dt dt dt 2 6. 电机 u t( ) 电枢电压 a i t( ) 电枢电流 a M t ( ) 电磁转矩 m 电枢回路
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