[工学]第六章农产品加工机器人.pptVIP

China Agricultural University 第6章 农产品加工机器人 内容 第1节 肉类加工机器人 第2节 挤奶机器人 第3节 剪羊毛机器人 第1节 肉类加工机器人 机器人处理肉类的基本流程 一、可水洗的羊体加工机器人 设计了4自由度的线性—旋转--线性—旋转的机器人 控制系统 Y切割：切割轨迹是加深的线，割下前腿至喉咙处 二、全自动肉鸡脱骨系统 鸡腿 前后胸 前后鸡骨 鸡翅 前后鸡腿 鸡的 分割 1、鸡腿自动脱骨机器人 剥鸡腿肉 的作业过程 实际作业 鸡腿关节部位 脱骨后的鸡腿肉 膝关节的检测 2、鸡胸自动脱骨机器人 鸡上半身包括胸、翅尖、翅中、翅根、鸡肋、胸肉、胸骨等 鸡胸自动脱骨机器人 鸡胸自动脱骨机器人的作业过程 肩关节筋的切断 鸡胸肉剥离的轨迹 第2节 挤奶机器人 意义： 给奶牛挤牛奶是一项艰苦的工作，每天必须在一定的时间间隔内挤2次以上。 挤奶机器人的工作原理： 在原来挤奶机的基础上进行的。 将不锈钢外套和橡胶内筒组成的挤奶杯（teat cups）紧紧贴在奶牛的乳头上，利用外部真空泵的负压，靠周期性地反复刺激乳头挤压吸奶，达到出奶的目的。 一、牧场概况 牧场的分布对于奶牛的合理化生产非常重要 1、田中牧场 供饲料通道 除粪通道 除粪通道 除粪通道 除粪通道 除粪通道 除粪通道 除粪通道 牧区 挤奶机器人 2、马场牧场 除粪通道 除粪通道 牧区 挤奶机器人 水槽 二、全自动挤奶机器人 1.挤奶专用牛栏 控制器 前 门 后 门 奶杯台架 饲料槽 前门开闭气缸 后门开闭气缸 奶杯 乳头位置 检测传感器 2.乳头的定位 利用传感器对乳头进行定位 传感器 3.奶杯引导和挤奶装置 矩阵传感器 挤奶杯 气缸 奶杯台架丝杠 奶杯台架 电机 轨道 链条 矩阵传感器是象围棋棋盘一样的网格盘，在网格安装有接触点，当传感器从下方接近乳头时，接触点接触到乳头，检测出乳头的位置，传感器移走，奶杯上升并自动安装到乳头上。 挤奶自动流水作业： （1）奶牛接近后门，后门开启 （2）奶牛完全进入后，关闭后门 （3）牛身固定 （4）乳头位置检测装置开始工作，将数据输送到计算机中 （5）挤奶杯向乳头下方移动（挤奶杯固定在滚筒上） （6）机械手抓住1个挤奶杯，滚筒打开 （7）机械手将奶杯贴近乳头 （8）电磁阀打开，挤奶杯为真空 （9）其余3个奶杯也同样动作 （10）开始挤奶 4.自动挤奶系统 可同时给2头奶牛挤奶 输奶管 支架 奶杯 机器人手臂 挤奶装置 真空管 传感器 三、棚架饲养牧场的挤奶机器人 研制了3个自由度的关节式挤奶机器人，该机器人包括乳头追踪系统和3个自由度的机械手 操作系统 真空泵 乳汁检测 控制系统 饲料槽 乳头检测系统 电磁阀 真空气管 真空罐 托盘 China Agricultural University