[工学]第五章 PLC的步进顺控指令系统.ppt

一、并行性分支与汇合的特点 并行分支是指同时处理的程序流程。图5—8是并行的分支与汇合的状态图和梯形图。 1.并行性分支的编程方法 与对一般状态图的编程一样，先进行驱动处理，再进行转移处理，转移的处理要从左至右依次进行。 2.并行性汇合的编程方法 与一般状态转移图编程一样，先进行驱动处理，再进行转移处理，转移处理从左至右依次进行。 二、并行性分支与汇合的编程 与图5-8对应的语句表如下 STL S 21 LD X 2 LD X 3 LD X 4 OUT Y 1 SET S 23 SET S 25 SET S 26 LD X 1 STL S 23 STL S 25 STL S 26 SET S 22 OUT Y 3 OUT Y 5 OUT Y 6 SET S 24 STL S 24 STL S 23 连续用STL 表示并行会合 STL S 22 OUT Y 4 STL S 25 OUT Y 2 当转换条件X1接通时，由状态器521分两路同时进入状态器522和S24，以后系统的两个分支并行工作。图5-8中水平双线强调的是并行工作，实际上与一般状态编程一样，先进行驱动处理，然后进行转换处理，从左到右依次进行。当两个分支都处理完毕后，S23、S25同时接通，转换条件X4也接通时，S26接通，同时S23、S25自动复位。多条文路汇合在一起，实际上是STL指令连续使用(在梯形图上是STL接点串联)。STL指令最多可连续使用8次，即最多允许8条并行支路汇合在—起。 第五节 步进指令的应用 步进指令是专为J顺序控制而设立的，当然在顺控系统，使用步进指令是相当方便的。下面以一个具有多种工作方式的顺控系统简易机械手为例，介绍顺控程序的设计方法。 一、工艺要求与工作方式 简易机械手的工作示意图在图5-2中已有说明。工件工作原点在左上方，机械手运动示意如图5-9所示。 该机械手工作方式有手动、单步、一个周期和连续工作(自动)四种形式。简易机械手的操作面板如图5-l0所示。工作方式选样开关分四档与四种方式对应。上升、下降、左移、右移、放松、夹紧几个步序一目了然。下面就操作面板上标明的几种工作方式说明如下： 手动方式是指用各自的按钮使各个负载单独接通或断开。 回原点：按下此按钮，机械手自动回到原点。 单步：按动一次启动按钮，前进一个工步。 单周期:在原点位置按动启动按钮，自动运行一遍后再在原点停止。若在中途按动停止按钮，则停止运行；再按启动按钮，从断点处继续运行，回到原点处自动停止。 连续工作(自动状态)：在原点位置按动启动按钮，连续反复运行。若中途按动停止按钮，运行到原点后停止。 面板上的启动和急停按钮与PLC运行程序无关。这两个按钮是用来接通或断开PLC外部负载的电源。有多种运行方式的控制系统，应能根据所设置的运行方式自动进入，这就要求系统应能自动设定与各个运行方式相应的初始状态。后述的FNC60(IST)功能指令就具有这种功能。为了使用这个指令，必须指定具有连续编号的输人点。此例中指定的输入点如表5-1所示。 表5-1 对照表 输入继电器X 功能 输入继电器X 功能 X20 手动 X24 连续运行 X21 回原点 X25 回原点启动 X22 单步运行 X26 自动启动 X23 单周期运行 X27 停止 二、初始状态设定 利用后述的功能指令FNC60(IST)自动设定与各个运行方式相应的初始状态。后述的FNC60(IST)功能指令形式，如右图所示。 X20是输入的首元件编号；S20是自动方式的最小状态器编号；S29是自动方式的最大状态器编号。 当应用指令FNC60满足条件时，下面的初始状态器及相应特殊辅助继电器自动被指定如下功能： S0-手动操作初始状态 S1-回原点初始状态 S2-自动操作初始状态 M8048-禁止转移 M8041-开始转移 M8042-启动脉冲 M8047-STL监控有效 三、简易机械手顺控程序编写 (一)初始化程序 任何一个完整的控制程序都要初始化。所谓程序初始化就是设置控制程序的初始化参数。简易机械手控制系统的初始化程序是设置初始状态和原点位置条件。图5-11是初始化程序的梯形图。 特殊辅助继电器M8044作为原点位置条件用。当在原点位置条件满足时，M8044接通。其它初始状态是由IST指令自动设定。需要指出的是初始化程序是在开始时执行一次，其结果存在元件映像寄存器中，这些元件的状态在程序执行过程中大部分都不再变化。有些则不然，像S2状态器就是随程序运行改变其状态的。 (二)手动方式程序 手动方式梯形图程序如图5-12所示。S0为手动方式的初始状态。手动方式的夹紧、放松及上升、下降、左移、右移是由相应按钮来控制的。 （三)回原点方式程序 回