5 CAN总线PPT.ppt

5.5 SJA1000 CAN控制器 4. 中断寄存器（地址3） 5.5 SJA1000 CAN控制器 5. 验收代码寄存器（ACR，地址4） 验收代码寄存器是验收过滤器的一部分，用于存储8位验收代码（AC）。 当验收代码位AC.7-AC.0和报文标识符的高8位ID.10-ID.3相等时，该报文可以通过验收过滤器写入接收缓冲器。 5.5 SJA1000 CAN控制器 6. 验收屏蔽寄存器（AMR，地址5） 验收屏蔽寄存器也是验收过滤器的一部分，用于存储8位验屏蔽码（AMC）。 验收屏蔽寄存器增加了SJA1000验收过滤器的灵活性，实现了CAN总线废除了传统的站地址编码的特点。 验收屏蔽寄存器的某位值为0时，报文标识符的对应位为需要验收；某位值为1，则对应的标识符位不需要验收。 5.5 SJA1000 CAN控制器 7. 总线定时寄存器0（BTR0，地址6） （1）波特率预设值 tSCL=2tCLK×（32×BRP.5+16×BRP.4+8×BRP.3 +4×BRP.2+2×BRP.1+BRP.0+1） （2）重同步跳转宽度 tSJW=tSCL×（2×SJW.1+SJW.0+1） 5.5 SJA1000 CAN控制器 8. 总线定时寄存器1（BTR1，地址7） （1）采样位 SAM=1 ：总线采样3次。在低速总线上使用。 SAM=0 ：总线采样1次。适用在高速总线上。 5.5 SJA1000 CAN控制器 （2）时间段1和时间段2 时间段1和时间段2决定了每一个位时间的时钟数目和采样点的位置。 tTESG1=tSCL×(8×TSEG1.3+4×TSEG1.2+2×TSEG1.1+TSEG1.0+1) tTSEG2 = tSCL×(4×TSEG2.2+2×TSEG2.1+TSEG2.0+1) 设同步段为1个系统时钟周期，tSYNCSEG = tCLK ，标称位周期tbit为： tbit = tSYNCSEG + tTESG1 + tTSEG2 5.5 SJA1000 CAN控制器 5.5 SJA1000 CAN控制器 9. 输出控制寄存器 （OCR，地址8） 输出控制寄存器控制SJA1000的发送电路，可以配置成不同输出驱动方式。 OCTPx和OCTNx可编程设置输出引脚的驱动方式，可设置为悬空、上拉、下拉、推挽这四种驱动方式。 OCPOLx可编程设置输出端极性。 5.5 SJA1000 CAN控制器 5.5 SJA1000 CAN控制器 5.3 CAN总线帧结构 5.3 CAN总线帧结构 3 . 控制场 在仲裁场之后是控制场，由6个位组成。 控制场的第一位为识别扩展（IDE） 位，该位为显性状态时，说明这是标准帧。 识别扩展位的下一位为零保留位（RB0），这一保留位将由CAN 协议定义为显性位。 控制场的其余4 位为数据长度码（DLC），说明了报文中包含的数据字节数。 5.3 CAN总线帧结构 5.3 CAN总线帧结构 4 . 数据场 控制场之后为数据场，包含正在发送的数据字节。 数据场长度由上述数据长度码DLC定义（0-8字节）。 首先发送的是最高字节的最高位 。 5.3 CAN总线帧结构 5. CRC场 CRC场由15位CRC序列和1位隐性CRC界定符组成； CRC序列用于检测报文传输错误 ； CRC校验是由硬件完成的。 5.3 CAN总线帧结构 6 . 应答场 应答场由应答间隙和应答界定符两个位组成。 在应答间隙期间，发送节点发出一个隐性位，任何接收到匹配CRC序列报文的节点会发回一个显性位，确认报文收到无误。 应答的本质是所有接收节点检查报文的一致性。 5.3 CAN总线帧结构 7. 帧结束 每一个数据帧的结束均由一标志序列界定，这个标志序列由7个隐性位组成。 5.3 CAN总线帧结构 二、远程帧 一般情况下，数据传输是由数据源节点( 例如，传感器发送数据帧)自主完成的。 但也可能发生终节点向源节点请求发送数据的情况，即远程数据请求。 要做到这一点，终节点须发送一个标识符与所需数据帧的标识符相匹配的远程帧。随后相应的数据源节点会发送一个数据帧以响应远程帧请求。 5.3 CAN总线帧结构 远程帧由也分为标准帧和扩展帧，由帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场、帧结束6个位场组成。 远程帧与数据帧存在两点不同： （1）远程帧的RTR 位为隐性状态； （2）远程帧没有数据场，所以数据长度代码的数值没有任何意义，可以为0~8范围里任何数值。 当带有相同标识符的数据帧和远程帧同时发出时，数据帧将赢得仲裁，这是因为其紧随标识符的RTR 位为显性。 5.3 CAN总线帧结构 远程帧