哈工大_第八章.pptVIP

本章结束 其他算例 解: 1. 杆BE作平面运动,瞬心在O点 取E为基点 沿BE方向投影 绝对运动：直线运动(BD) 相对运动：直线运动(OA) 牵连运动：定轴转动(轴O) 2. 动点 ：滑块B 动系 ： OA杆 √ √ √ 沿BD方向投影 沿BD方向投影 求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。 　　例8-13 　在图所示平面机构中，杆AC在导轨中以 匀速v平移，通过铰链A带动杆AB沿导套O运动，导套O 与杆AC距离为l。图示瞬时杆AB与杆AC夹角为 　　　。 解: 1. 动点 ： 铰链A 动系 ： 套筒O 绝对运动：直线运动(AC ) 相对运动：直线运动(AB ) 牵连运动：定轴转动(轴O ) 2. 大小 方向 √ √ √ 大小 方向 √　√　√ √ √ 沿 方向投影 另解: 1. 取坐标系 xoy 2. A点的运动方程 3. 速度、加速度 求：此瞬时AB杆的角速度及角加速度。 　　例8-14 　图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕轴O转动，滑块B以匀速　　　　沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为　　。 解: 1. 杆AB作平面运动，基点 为B 2. 动点 ： 滑块A 　 动系 ： OC杆 绝对运动 ：未知 相对运动 ：直线运动（OC） 牵连运动 ：定轴转动（轴O） 2 . CD 作定轴转动, 转动轴：C 3. DE 作平面运动 = + § 8-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 问题的提出　 　 若选取速度为零的点作为基点，求解速度问题的计算就会大大简化．于是，人们自然会提出，在某一瞬时图形是否有一点速度等于零？如果存在的话，该点如何确定？ 1. 定理 基点：A 　 一般情况下，在每一瞬时，平面图形内都唯一地存在一个速度为零的点。称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。 基点：C 2. 平面图形内各点的速度分布 　　平面图形内任意点的速度等于该点随图形绕瞬时速度中心转动的速度。 瞬心：vc=0 3. 速度瞬心的确定方法 ● ● 瞬时平移(瞬心在无穷远处) ● ４.速度瞬心法 ① 速度瞬心在平面图形上的位置不是固定的，而是随时间不断变化的。在任一瞬时是唯一存在的。 ② 速度瞬心处的速度为零, 加速度不一定为零。不同于定轴转动 ③ 刚体作瞬时平动时，虽然各点的速度相同，但各点的加速度是不一定相同的。不同于刚体作平动。 利用速度瞬心求解平面图形上点的速度的方法,称为速度瞬心法.　 ５. 注意的问题 已知：四连杆机构中， 。OA 以角速度ω0 绕 O 轴转动。 45o 90o 90o ω0 O1 O B A D 求：（1）B 和 D 点的速度； （2）AB 杆的角速度。 例： 作 vA 和 vB 的垂线，相交于C，此即杆 AB 的速度瞬心。 45o 90o 90o ω0 O1 O B A D C vA vB ωAB 图中的几何关系 1.分析 解： 2.求 B 点的速度。 A 点的速度 连杆 AB 的角速度 B 点的速度 45o 90o 90o ω0 O1 O B A D C vA vB ωAB vD 45o 90o 90o ω0 O1 O B A D C vA vB ωAB 连杆AB 的角速度 3. 求D点的速度。 如图所示，半径为 R 的车轮，沿直线轨道作无滑动的滚动，已知：轮心 O 以匀速 vO 前进。 求：轮缘上 A，B，C 和 D 各点的速度。（用瞬心法求解） C A B D O vO 题 目 例： C A B D O x y vO ω 车轮的角速度为 车轮上点B的速度为 vB 同理，可求得轮缘上其它各点的速度。 （顺时针） 车轮滚而不滑，C点为其速度瞬心。 解: 例8-7 用瞬心法解例 8-1。 解： AB作平面运动，速度瞬心为点C。 　　例8-8 　矿石轧碎机的活动夹板长 600mm ，由曲柄OE 借连杆组带动，使它绕 A 轴摆动，如图所示。曲柄OE 长 100 mm，角速度为 10rad/s。连杆组由杆 BG，GD 和 GE 组成，杆 BG 和 GD 各长 500mm。 求：当机构在图示位置时，夹板AB的角速度。 解: 1. 杆 DE 作平面运动，瞬心为 C1 2 . 杆 BG 作平面运动，瞬心 为 C2 §8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 A ：基点 平面运动 = 随基点Ａ的平移 + 绕基点A的转动 Ax’y’ ：平移动参考系 　　例8-9 如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度