Z-armt半自动上料机械手技术文件（一）.docVIP

广州柯西机械设备有限公司 EP-Dense系列EPD Z-Arm300/6半自动机械手 技 术 规 格 书 客 户 名 称： 项 目 名 称： 上料半自动机械手 项 目 编 号： CS-10J10 日 期： 1. 项目概述 EPD Z-Arm300/6半自动机械手是由广州柯西机械设备有限公司根据客户实际安装需要及现场工作环境进行开发、设计并制作的，通过借鉴各个国外行业公司技术设计优势及使用经验，并经过相应的技术修改而最终确定的。需要在现场完成将金属板材从堆放位置搬运到切割机台面上进行加工，整个系统通过按钮控制电机驱动传动系统完成原材料在X,Y,Z轴各方向的运动 2. 功能描述： 1） 利用真空原理实现对产品的吸取、释放 2） 特殊设计的吸放控制系统，操作简便 3） 可调整的吸盘，保证能适应不同尺寸规格的搬运要求 4） 突出的人性化设计，符合人体工程学的操作高度保证操作人员长时间操作也不会觉得疲惫 5） 升降均由380V或220V电力驱动 6） 采用目前国际上最严格的安全标准，配备各种安全附件，保证设备“零”事故发生率 7） 手动按钮控制，易于工件定位 8） 双段折臂式设计，在工作范围内无盲区 9） 联轴节带有上下轴承，保证推动顺滑无滞涩 3. 产品特性及选型依据：设备选取型号为EPD Z-Arm300/6半自动机械手 工件表面特性：产品为致密金属板，表面无透气性，表面无水无油污； 1. 工件尺寸：2000mm（L）×1000mm（W）×（10-30）mm（T） 2. 工件最大重量约为：150kg 3. 使用要求：水平搬运 4. 悬垂量的计算与吸盘数量的确定： 1) L为悬垂量，2L为吸盘间距，根据悬垂量公式计算得出，最小厚度10mm钢板最大悬垂量不得超过650mm 长度方向吸盘个数的确定：吊具长方向的吸盘数量=板材最大长度/吸盘间距（2L），若结果非整数，则凑整到下一整数级数量，根据钢板长2000mm计算得出，至少需要2组以上吸盘方能保证钢板不会产生严重形变 2) 确定吊具宽度方向的吸盘数量：吊具长方向的吸盘数量=板材最大长度/吸盘间距（2L），若结果非整数，则凑整到下一整数级数量，根据钢板宽度1000mm计算及搬运的稳定性考虑，宽度方向需要2列吸盘 3) 确定主梁长度：我们采用国际通用的6英寸法则，即主梁长度=板材最大长度—吸盘间距（2L=650mm*2）+6英寸（150mm），因此，我们采用长度为1800mm标准主梁 4) 确定横梁长度：横梁长度=板材最大宽度—吸盘间距+3英寸，可允许的横梁长度大约为800mm 4. 主要技术描述： 1 最大负载：水平吸取150kgs（在60%真空度下测定）； 2 安全系数：2.0； 3 安全警报：系统真空压力低于60%或真空泵动力故障时，蜂鸣器（配独立可充电蓄电池）发出声光报警信号； 4 保压时间：切断真空泵动力，系统真空压力由最高下降至60%时所需的时间大于等于20min； 5 设备自重：约为200kgs； 6 噪音指标：小于59分贝； 7 吸放控制： 两位三通手动球阀控制 8 真空原理图： 9 安全说明： ① 安全系数：根据欧洲CE有关起重设备安全规定，及德国事故预防条例UVV 18 and VBG 9a中的安全规定，真空吊具的最佳安全系数为2.0，例FSRL160吸盘单个吸力为120kgf，除以安全系数2.0后，载荷为60kgf，若设备采用6吸盘，则设备总吸力为60*6=360kgf，大于目标工件300kg重量 ② 安全保护说明：设备在吸附物体后，所有系统内被均处于密闭状态，空气唯一的进入口只有从真空泵回流至系统，将系统内部真空破坏，因此，设备在真空泵的吸气口配置有安全逆止阀，空气只能从系统内部抽走，不能回流，加上我们配置有集成式的蓄能器，断电时可以保证系统内部有足够的真空维持工件的吸附时间。 10 双段式折臂设计，所有联轴节均带有上下双面轴承 11 升降由一个卷扬机构带动链条，并带有导向机构，保证升降平稳，无剧烈晃动 12 设备整体尺寸大约为：高度3000mm，臂长2500（主臂长1500mm，副臂长1000mm） 13 升降控制方式：通过安装在手柄面板上的按钮进行控制 14 旋转控制：手动旋转，预计静相启动力为1:100（1kg力启动100kg工件重量） 15 可搬运板材规格： 最大：3000*1500mm 最小：1200*600mm 5. 主要配件功能说明 1） 真空吸盘：型号为FSRL160，圆形吸盘，材质为丁晴橡胶，耐油耐磨损性好，直径为160mm，单个吸盘最大吸力为120kgf（在-0.06mpa条件下测得） 2） 真空泵：德国Becker品牌，型号为VT-4.4，电制为380V，最大真空流量4立方/小时），