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基于ATMega16单片机小车循迹程序
#include avr/io.h
#include avr/interrupt.h
#include avr/pgmspace.h
#include util/delay.h
#include avr/wdt.h
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define deng (PINB0x1F)
uchar k,j,i,flag;
uchar table[]=
{0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,
0x7F,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
uchar miao=0,fen=0;
uchar data[7]={};
void display( uchar n,uchar m)//数码管显示函数
{
DDRA|=0XFF;
DDRD|=0X7F;
PORTD=0XF0;
PORTA=table[n];
switch(m)
{
case 1:PORTD=0XF7;break;
case 2:PORTD=0XFB;break;
case 3:PORTD=0XFD;break;
case 4:PORTD=0XFE;break;
default :break;
}
_delay_ms(5);
}
void motor_forward(void)//两轮前进
{
DDRD|=0X7F;
DDRC|=0X03;
TCCR1A=0Xa2;//14模式
TCCR1B=0X1b;//64分频
ICR1H=0X18;
ICR1L=0X69;//20HZ
PORTC|=0X00;;
OCR1A=1000;
OCR1B=1000;
}
void motor_turnleft(void)
{
DDRD|=0X70;
DDRC|=0X03;
TCCR1A=0Xa2;//14模式
TCCR1B=0X1b;//64分频
ICR1H=0X18;
ICR1L=0X69;//20HZ
PORTC|=0X00;
OCR1A=1000;
OCR1B=500;
}
void motor_turnright(void)
{
DDRD|=0X70;
DDRC|=0X03;
TCCR1A=0Xa2;//14模式
TCCR1B=0X1b;//64分频
ICR1H=0X18;
ICR1L=0X69;//20HZ
PORTC|=0X00;
OCR1A=500;
OCR1B=1000;
}
void motor_turnback(void)
{
DDRD|=0X70;
DDRC|=0X03;
TCCR1A=0Xa2;//14模式
TCCR1B=0X1b;//64分频
ICR1H=0X18;
ICR1L=0X69;//20HZ
PORTC|=0X03;
OCR1A=1000;
OCR1B=1000;
}
void motor_stop(void)
{
DDRD|=0X70;
DDRC|=0X03;
PORTD=0XCF;
// TCCR1A=0Xa2;//14模式
// TCCR1B=0X1b;//64分频
// ICR1H=0X18;
// ICR1L=0X69;//20HZ
PORTC=0XFC;
// OCR1A=0;
// OCR1B=0;
}
/*void motor_speedup(void)
{
DDRD|=0X70;
DDRC|=0X03;
TCCR1A=0Xa2;//14模式
TCCR1B=0X1b;//64分频
ICR1H=0X18;
ICR1L=0X69;//20HZ
PORTC=0XFC;
OCR1A=1000;
OCR1B=1000;
OCR1A+=20;
OCR1B+=20;
}
void motor_speeddown(void)
{
DDRD|=0X70;
DDRC|=0X03;
TCCR1A=0Xa2;//14模式
TCCR1B=0X1b;//64分频
ICR1H=0X18;
ICR1L=0X69;//20HZ
PO
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