实验课件实验1C51单片机编程环境以及宝贝车电路板.pptVIP

机电一体化与机器人技术实验课 张文锦 139.com 周 伟 weihaitun@  实验一 C51单片机编程环境 及宝贝车电路板 1.1 认识你的宝贝车 1.1.1 小车的整体结构 控制系统 动力与执行机构 机械结构 电源 传感器部分 （1）c51单片机电路板 电路板主要功能模块 单片机及时钟复位电路（P89V51RD2，晶振，复位按键） 电源电路（ LM7805或LM2940，电源指示灯，滤波电容） 串口通信及ISP接口 蓝牙接口 外电源接口，开关， 排针（电机接口），面包板 功能框图 （3）时钟电路 电机接口 Parallax continuous rotation servo 1.1.4 传感器 红外传感器 光电编码器 光敏电阻 碰撞传感器 颜色传感器 摄像头 磁场传感器（指南针） 1.2 软硬件准备 1.2.1 实验环境 在以后的实验中你将反复用到3款软件： Keil uVision2 IDE， Flash Magic 或者SL ISP下载软件， 串口调试助手 硬件方面，你需要一台电脑，一个串行口下载线或者USB转串口连接线（用来下载程序，与用户交互），然后就是你的宝贝机器人，电源适配器（或电池）。 安装软件，熟悉编程环境，编写简单的程序练练手。 创建工程； 编辑程序； 添加程序； 设置环境； 编译，生成可执行文件； 下载可执行文件到单片机； 用串口调试助手查看单片机输出地信息。 1.2.2 Flash Magic的使用注意事项 【ISP操作步骤】 1、连接串行口电缆 注意，电脑DB9连接器的2脚是电脑的接收Rx，3脚是电脑的发送Tx，5脚是GND。 通常串行口电缆分“交叉”与“不交叉”两种，要注意区分，不可接反。推荐用带有真正串行口的电脑操作，如果是USB虚拟的串口，则可能会出现下载失败的情况。 2、运行Flash Magic软件 Step1： COM Port：选择实际使用的串行口，通常为COM1； Baud Rate：波特率不可设置得过高，推荐用9600或19200 Device：请选择正确的型号； Interface：选择None(ISP)。 Step2：请勾中“Erase blocks used by Hex File”。 Step3：装入你的程序文件，注意必须为HEX格式。 Step4： 请勾中“Verify after programming”（编程后校验） 对其它几项如果不了解，请不要勾中。 Step5： 请先给电路板上电，同时按住复位键不松手，然后点击Flash Magic软件的“Start”按钮。 当出现提示您复位的对话框时再松开复位键，ISP下载过程开始。如果没有设置复位键，可以先点击“Start”，然后给电路板上电。 例程: HelloBoeBot..c #includeBoeBot.h #includeuart.h int main(void) { uart_Init(); printf(Hello,this is a message\n); } C51板宝贝机器人 具有视觉能力的宝贝车 1.1.2 控制系统 （2） P89V51RD2/RB2 内部时钟 外部时钟 电路板实物 上电复位电路 按键与上电复位电路 （4）复位电路 （5）电源电路 电路原理图 实物图 （6）外部接口 面包板 1.1.3 伺服电机 数字编码器 红外发射与接收管 光敏 微动开关 触须开关 TCS3200-DB Color Sensor TSL1401 Linescan Imaging Sensor Daughterboard Hitachi HM55B Compass Module Memsic 2125 Dual-axis Accelerometer 串口连接线(USB转串口适配器)