足球机器人系统仿真中的数学模型-东北大学学报.PDFVIP

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2018-10-12 发布于天津
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足球机器人系统仿真中的数学模型-东北大学学报.PDF

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足球机器人系统仿真中的数学模型-东北大学学报

200 1年 10 月东北大学学报 (自然科学版 ) Oct.2 0 0 1 第22 卷第5期 Journal of Northeastern University (Natural Science) Vol.22,No.5 :1005-3026(2001)05-0493-04 1 2 1 张春晖, 侯祥林 , 徐心和 (1. , 　110004;2. , 　110004) 　　　:, , , , 、, 2 · · · 　　:;;;; : P 242;O 313.3　　　:A mgr , v , C= , m , r,J bc b ,[1,2] · Jb 、, , , δ,g · , · [3,4] , , [5,6] ,[7] · ,· , 1　 , · Fig.1　Balls mot ion model 3 , 1.2 　 , [8] · 2 , · · P P C : ,· P =[x ,y , θ] , P =[x ,y ] (2) C C C C C 1　 , ,S 1.1　 : 1 , M (x, y ), v , x α, vC 1/2 1/2 vL bc S = = (3) , ω -1/L 1/L v R x﹒ =v