线结构光传感系统的快速标定方法-光学精密工程.PDFVIP

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2018-01-15 发布于天津
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线结构光传感系统的快速标定方法-光学精密工程

第卷第期光学精密工程１７５　Ｖｏｌ．１７Ｎｏ．５　　　　　　　　　　ＯｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ　　　　　　　年月　ｐｇｇ２００９５Ｍａ２００９　　　ｙ文章编号（）１００４９２４Ｘ２００９０５０９５８０６　线结构光传感系统的快速标定方法，，１２２１２２韩建栋，吕乃光，董明利，娄小平（北京邮电大学电子工程学院，北京；１．１００８７６２．北京信息科技大学光电信息与通信工程学院，北京１００１９２）摘要：针对现有线结构光传感系统标定过程中对设备要求高、标定过程繁琐等问题，提出一种基于三点透视模型的快速标定方法。引入一个可自由移动的平面靶标，靶标上只需要共线且相互位置确定的个特征点，利用共线三点建立三点３透视数学模型，根据个特征点以及光条纹在摄像机像面的成像信息，获取了光平面上标定点在摄像机坐标系下的坐３标。平面靶标在视觉范围内任意移动几个位置，得到光平面上多个标定点坐标，从而确定光平面方程。实验证明，该方法平均相对测量误差约为０．７２％，标定时不需要昂贵的辅助调整设备，也不需要求解坐标系之间的转换矩阵，简单、快速，适合现场标定。关键词：线结构光；标定；光平面；三点透视　　中图分类号：；；文献标识码：ＴＰ２１２．１４ＴＰ３９１ＴＨ７０３Ａ　　犉犪狊狋犿犲狋犺狅犱狋狅犮犪犾犻犫狉犪狋犲狊狋狉狌犮狋狌狉犲犪狉犪犿犲狋犲狉狊狆狅犳犾犻狀犲狊狋狉狌犮狋狌狉犲犱犾犻犺狋狏犻狊犻狅狀狊犲狉狊狅狉犵，，１２２１２２ ¨ ，，，ＨＡＮＪｉａｎｄｏｎＬＵＮａｉｕａｎＤＯＮＧＭｉｎｌｉＬＯＵＸｉａｏｉｎｇｇｇ