基于压应力中心的仿人机器人离散轨迹运动控制-上海交通大学智能.PDFVIP

　第 4 1 卷 第 8 期 上 海 交 通 大 学 学 报 Vol . 4 1 No . 8 　 　2007 年 8 月 J OU RN AL O F SHAN GHA I J IAO TON G UN IV ER SIT Y Aug . 2007 　 　　文章编号 (2007) 基于压应力中心的仿人机器人离散轨迹运动控制 余蕾斌 , 　曹其新 , 　孙毅军 (上海交通大学 机器人研究所 , 上海 200240) 摘 　要 : 针对仿人机器人运动姿态和行为的离散轨迹规划中所存在的机器人稳定性问题 ,提出了 基于压应力中心反馈的控制方法. 该方法以 17 自由度的仿人机器人 Mech G 作为样机 ,根据动态平 ( ) ( ) 衡状态下机器人的压应力中心 Cent er of Pre ssure , CO P 和零力矩点 Zero Mo ment Point , ZM P 重合的特性 ,通过检测 CO P 反馈信息实时调整仿人机器人的各关节运动速度 , 以此规避机器人的 不稳定轨迹点. 通过机器人 Mech G 的实验 ,验证了所提出的控制方法是可行的. 关键词 : 仿人机器人 ; 离散轨迹规划 ; 压应力中心 ; 规避 中图分类号 : TP 24 　　　文献标识码 : A Di scret e Traj ectory Controlling of Humanoid Robot Ba se d on Cent er of Pre ssur e Y U L eibi n , 　CA O Qix i n , 　S UN Yij un ( Re search In st . of Robotic s , Shanghai J iaotong U niv . , Shanghai 200240 , China) Ab stract : Thi s p ap er analyzed about t he st abilization of humanoid robot in di scret e t raj ectory p lannin g . Takin g 17 f reedo m humanoid robot a s a mo del , and accor ding to t he p articularit y of CO P (cent er of p re s sure) overlapping wit h ZM P (zero mo ment point ) in t he dynamical balance st at e , t he runnin g sp eed of robot j oint s can be adj u st ed accor din g to t he f eedback of CO P , an d t he robot can evade t he un st able t raj ectory wit h t hi s app roach . The cont rol met ho d wa s analyzed and t he exp eriment o n Mech G wa s do ne w hich dem on st rat e s it i s f ea sible . Key word s : humanoid robot ; di scret e t raj ectory p lanning ; cent er of p re ssure ; evade 　　小型仿