基于LS—SVM的水火弯板机械手逆运动学求解.pdfVIP

第 36卷第 2期 舰 船 科 学 技 术 Vo1．36，No．2 2014年 2月 SHIP SCIENCE AND TECHNOLOGY Feb．，2014 基于 LS—SVM的水火弯板机械手逆运动学求解 孥 彦，i 玲 (江苏科技大学 电子信息学院，江苏 镇江 212003) 摘 要 ：对水火弯板机械手的运动学进行分析，实现了正逆向运动学的仿真。主要讨论应用LS—SVM方法 对逆运动学进行求解，并与传统LMBP方法得到的结果进行对 比。仿真结果表明，此方法能够很好实现水火弯板机械 手对加热轨迹的跟踪 。 关键词： 水火弯板机械手 ；逆运动学；神经网络 LMBP；最小二乘支持向量机 中图分类号 ： TP241 文献标识码 ： A 文章编号 ： 1672—7649(2014)02—0097—05 doi：10．3404／j．issn．1672—7649．2014．02．020 Theanalysesofinversekinematicsoflineheatingmanipulatorbasedon LS—-SVM LIYan，WANG Ling (JiangsuUniversityofScienceandTechnology，SchoolofElecttronicInformation，Zhenjiang212003，China) Abstract： Thekinematicsofline heatingmanipulatorisanalyzed inthispaper．Thepositiveand inversekinematicssimulationsareachieved．Thispapermainlydiscussesthesolvingofinversekinematics bytheapplicationofLeastSquaresSupportVectorMachines(LS—SVM)，andcompareswiththeresuhsof thetraditionalmethod BP．The resultsofsimulation show thatthismethod can achievethe trackingof heatingtrajectory． Key words： manipulator；inversekinematics；LMBP；LS—SVM 并与 LMBP神经 网络算法结果进行对 比，仿真效果 0 引 言 良好 ，符合弯板机械手的控制要求 ，为下一步动力 目前 ，造船工业 中应用最广泛也是最关键 的船 学研究及实际使用奠定基础。 板加工技术之一 即是水火弯板成 型技术 ，由于该工 1 水火弯板机械手正向运动学 艺技术性强 ，难度大 ，操作技艺难 以掌握 ，目前大 型复杂曲面钢板水火加工在实际生产 中主要 由老技 按照加工工艺 的要求 ，机械手需要在全空间中 术工人来完成 ，这种人工方式严重制约造船事业 的 进行作业 ，为 了使所有运动都能实现 ，机械手要有 快速发展 。 6个 自由度 ，本文研 究 的弯板机械手 也采用六 自 而在水火弯板智能控制系统 中，机械手 的应用 由度 。 将工人从繁重 的体力劳动中解脱 出来 ，大大提高了 机械手的正向运动学是 已知 6个关节的角度确 生产效率和加工精度 ，而且产生的噪声小。水火弯 定末端位姿的过程 。首先用 D—H 方法建立机械 板工艺的 自动化和智能化对提高船外板成 型的质量 手的坐标模 型。D—H