lenze93EP简易操作1.pptVIP

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lenze93EP简易操作1

Teach-In function示教功能 TouchProbe TP TouchProbe TP TouchProbe TP Full Beedback 位置全闭环 StandBy 手动与寻零控制 Manual Jog 手动定位POS 手动JOG是指通过手动操作移动设备 E5 C471.B2 C471.B3 POS QSP 正向移动 负向移动 1 1 0 C471.B3 1 0 1 C471.B2 1 1 1 E5 C1260 手动定位模式: 0: No stop,手动定位中间不停顿 1: with stop,中间停顿?停顿值依次为C1261/1..16 Manu-stp-No. 手动定位: 速度C1243,加速度C1252 寻零练习 第一次启动程序后自动寻零,以后每次程序启动则不再寻零。 使用绝对坐标系和绝对定位方式; 编制两个 PS 用于往复定位; 要求:93EP 上电加使能后,第一次程序启动信号激活自动进行寻零动作,零点找到后停止并等待新的程序启动信号; 由下一次程序启动信号启动往复定位运动的 PS。 只要不断电,即使程序被中止后又被再次启动,也不允许重新执行寻零动作。 手动与寻零控制 9300EP 的软件控制体系 相关机械参数设置 程序段 ( Program Section) 使用 POS 功能块控制程序运行 手动与寻零控制 高级功能:示教、TP、全闭环、StandBy 运动、定位特性优化 通过手动操作将机器运行到希望的位置, 然后发出信号使该位置被保存在伺服的存储器中 1. TeachIn 2. TeachIn Position t 5 m 10 m Position target s1=5m is saved 目标1位置被保存 Position target s2=10m is saved 目标2位置被保存 运动过程中在TP位置有一个标志响应 当信号触发时,再走一个设定的剩余距离 如:罐装运送技术,装货区可变,卸货区固定,从装货区到卸货区的距离不确定 Position target TouchProbe-residual distance 从 PFI 中选择一个判断条件,条件可以为高电平,也可以为低电平; 流程: 等待… 程序段(Program Section) 否 是 PFIx=0? 或 PFIx=1? 继续 切换 ... 程序段(Program Section) 通过切换 PFOx 的状态通知外部控制器;PS 中的主定位程序是否开始运行,是否运行结束。 一般情况下,在两个 Switch 中对 PFOx 的切换状态应成对出现,即: 如果第一个 Switch PFOx = 1 则第二个 Switch PFOx = 0 在 Switch 中可对 PFOx 进行成组状态切换。 定位主体参数 ... 程序段(Program Section) 定位模式PS mode: Abs,Rel,Home,Standby等 定位参数: 定位目标Target pos. 定位速度Trav. Speed 定位加速度Acceleration 定位减速度Deceleration 到达定位后速度Final speed Touch Probe:TP功能 延时 ... 程序段(Program Section) 可以从 VTTime(定时变量表)中选取一个定时时间。 只有当设定的定时时间经过后,PS 才能继续运行。 分支跳转 ... 程序段(Program Section) 从PFIx中选择判断条件,条件可为高电平也可为低电平 逻辑: Wait Branch2 中条件满足? Branch1 中条件满足? 否 否 是 是 跳转到对应PS 跳转到对应PS 继续 循环调用 ... 程序段(Program Section) 对某一程序段或程序段序列重复运行 提示: 每一个 PS 均有一个计数器,其当前的次数在 C1299/X 中显示; Program Reset 会清除所有计数器当前值 运行次数计数器+1 计数器值到达设 定的次数了吗? 计数器清零 否 是 执行指定 PS 最终跳转 ... 程序段(Program Section) 当本程序的所有功能执行完毕后,可设置下一个被执行的程序段序号; 如果希望程序到此为止,只需设置 Prg end。 PS1..32 流程 程序段(Program Section) 尝试编写第一个 PS 程序段(Program Section) 工艺参数: 驱动辊带动物料单方向前进,每次前进一个固定长度,稍等片刻后启动切刀切断物料,切刀复位后(可以从切刀复位传感器得到信号),再继续前进; 前进的速度为设计最大速度的 80%,加减速度也为设计最大加速度的 80%,

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