Ch4 复杂机械系统的建模与分析PPT.ppt

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2018-01-13 发布于江苏
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Ch4 复杂机械系统的建模与分析PPT

第四讲复杂机械系统的建模与分析——微分几何方法初步;4.1 多自由度机械系统的建模与分析;多自由度机械系统动力学建模的一般过程：确定广义坐标运动学建模分析计算动能、势能、拉氏函数利用拉格朗日第二方程;全驱动系统： ;数学基础;切空间与切映射;向量场;李导数;李括号;李代数;4.2 微分平坦(differentially flat)系统;定理1：单输入非线性系统，;例：惯性轮倒立摆(inertia wheel pendulum )系统; ;计算实例;4.3复杂约束系统的建模与分析;非完整约束系统 Nonholonomic Systems;运动学方程： ;分布（Distribution）;规则分布对合分布;分布的可积性定理;例4.2（无人驾驶汽车） Chained form;运动学方程：;采用坐标变换;例4.3（气垫船系统） ;命题2：气垫船系统欠驱动系统可通过坐标变换;Richard M. Murray, Member, IEEE, and S. Shankar Sastry, SeniorMember, IEEE Nonholonomic Motion Planning: Steering Using Sinusoids IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL, VOL. 38, NO. 5, MAY 1993 ;几何相位（Geometric Phase）;课后作业：了解微分平坦系统