成品库与码垛机单元1.docxVIP

信息与电气工程学院 课程设计说明书 （2015/2016学年第二学期） 课程名称 ：可编程控制器 题 目 ：成品库与码垛机单元（绝对位置） 专业班级 ：自动化 学生姓名 学 号： 指导教师 ： 设计周数 ：2周 设计成绩 ： 2016年 6 月 23 日 目录 TOC \o 1-3 \h \u  HYPERLINK \l _Toc16433 一、 摘要  PAGEREF _Toc16433 3  HYPERLINK \l _Toc28272 二、 课程设计目的  PAGEREF _Toc28272 3  HYPERLINK \l _Toc20733 三、 任务要求  PAGEREF _Toc20733 3  HYPERLINK \l _Toc25188 3.1 主要任务  PAGEREF _Toc25188 3  HYPERLINK \l _Toc16439 3.2主要技术指标  PAGEREF _Toc16439 3  HYPERLINK \l _Toc31000 3.3 技术要求  PAGEREF _Toc31000 3  HYPERLINK \l _Toc32280 四、系统设计  PAGEREF _Toc32280 3  HYPERLINK \l _Toc11297 4.1 硬件设计  PAGEREF _Toc11297 3  HYPERLINK \l _Toc18203 4.1.1 硬件选型  PAGEREF _Toc18203 4  HYPERLINK \l _Toc12896 4.1.2 I/O分配  PAGEREF _Toc12896 4  HYPERLINK \l _Toc31142 4.2软件设计  PAGEREF _Toc31142 5  HYPERLINK \l _Toc3972 4.2.1 机械臂取件程序设计  PAGEREF _Toc3972 5  HYPERLINK \l _Toc13830 4.2.2机械臂放件程序设计  PAGEREF _Toc13830 7  HYPERLINK \l _Toc18586 4.2.3 机械臂复位程序设计  PAGEREF _Toc18586 8  HYPERLINK \l _Toc835 五、 课程设计总结  PAGEREF _Toc835 9  HYPERLINK \l _Toc11788 六、 参考文献  PAGEREF _Toc11788 9  HYPERLINK \l _Toc18324 附录 梯形图程序  PAGEREF _Toc18324 9  摘要 可编程逻辑控制器（ＰＬＣ）是以微处理器为基础，把计算机技术、自动化技术和通信技术融为一体的，面向控制过程、面向用户，适应工业环境、操作方便、可靠性高的新一代通用工业自动装置。本文在研究ＰＬＣ控制技术的基础上，提出立体仓库的码垛机控制方案，实践证明实时性好，停准精度高，可用于高速自动化立体仓库中。 自动化立体仓库成品库是专门存储工件、货物或者原材料的专用设备，是现代物流系统中不可缺少的货物存贮环节。自动化立体仓库中最重要的设备就是码垛机，码垛机是实现整个仓库系统自动功能的关键设备，担负着进库等任务，是自动化立体仓库的核心部件。 在自动化立体仓库中，码垛机的运行不是一个独立的单一系统，它受到多种因素的制约，是一个动态变化的多因素系统，它不仅涉及到自身各项技术参数的改变与综合性能的提高，还涉及其它相对独立因素的制约，需要多项技术的创新和改进，更需要新技术的支持。总体上来讲，码垛机控制从功能上需要以下几部分：（１）动作控制：控制堆垛机在水平、垂直方向的运行；（２）位置控制：控制码垛机以适合的速度运行并精确的定位在货格或入出库口处；否则就可能取错货物、碰坏货架、货物等???严重时会损坏码垛机本身。因此位置控制技术就成为码垛机控制系统中最关键的一种。（３）保护功能：为了确保码垛机安全可靠的运行，以下的保护功能在设计中是