仿蚯蚓机器人蠕动装置驱动电路的设计.pdfVIP

自动化与仪器仪表 仿蚯蚓机器人蠕动装置驱动电路的设计 山东东营石油大学机电系/ %6738 $2 刘永红 杨 毅 李庆云 摘 要 在对仿蚯蚓机器人蠕动装置的工作原理及曲线孔电火花加工特点等进行分析研究的基础 ! 上!采用脉宽调制技术设计出了蠕动装置的驱动电路!该电路具有结构简单 工作可靠等优点# ! 关键词 曲线孔 机器人 形状记忆合金 脉宽调制 曲线孔在超精密注塑 流体机械与流体传动等行 移 同时压缩偏压弹簧 ! # ’ ( $ ) # $ % # 业中有着广泛的应用前景 然而 现有的加工技术 , 后 !# 支撑脚在孔内胀紧不动 前 !# 支撑 仅能加工简单的弯孔 #而对于复杂的曲线孔则无能为 脚收缩与孔壁脱开 ’ 力 目前曲线孔加工技术的开发与应用已受到世界许 驱动弹簧卸载 使其拉力小于偏压弹簧 # $. %!# # # ( % * 多国家的高度重视 作者在理论分析和工艺试验的 由偏压弹簧推动前!# 支撑脚向前移动 基础上#采用形状记忆合金$! # % 功能材料#仿照蚯蚓 经过上述四个节拍之后 # 蠕动装置就会向前蠕动 蠕动与挠曲的原理研制出了仿蚯蚓曲线孔电火花加工 一个步距 如此重复这一过程 就会实现机器人的连 # + , - . * # # 机器人 该机器人可加工形状复杂的空间曲线孔 续进给 要想实现蠕动装置的连续回退 只需反向执 该曲线孔电火花加工技术是采用工具电极与工件间 行上述动作即可 脉冲性火花放电时产生的局部 瞬时高温来蚀除金属 驱动电路的设计原理 ! ! ( 形成曲线孔的 !# 蠕动装置是该曲线孔电火花加工 在曲线孔电火花加工过程中要求工具与被加工 机器人的进给驱动部件 其进给运动性能的好坏直接 表面间经常保持一定的放电间隙 这一间隙随加工条 # # 影响曲线孔电火花加工的生产率和加工质量 蠕 件而定 通常为 如果间隙过大 极间电 !# # 3 4 3$- 3 4 $55 # 动装置的运动工作性能主要取决于其机械结构和控