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多任务编程
三种编程方式;While（1）大循环;定时器 中断编程;多任务编程;void tsk1()
{
led1=~led1;
tsk1_time=10;
}
void tsk2()
{
led2=~led2;
tsk2_time=20;
}
void tsk3()
{
led3=~led3;
tsk3_time=100;
};void tsk1()
{
led1=~led1;
tsk1_time=10;
}
void tsk2()
{
led2=~led2;
tsk2_time=20;
}
void tsk3()
{
led3=~led3;
tsk3_time=100;
};void tsk2()
{
switch(step2)
{
case 0:
step2=1;
步骤1
break;
case 1:
step2=0;
步骤2
break;
}
tsk2_time=10;
}
;?;#define TSK_MAX 10 //任务最大个数
typedef void (*FUNC)(int* step); //任务函数指针
typedef struct
{
unsigned char FLAG; //任务存在标志位，1任务存在，0
FUNC func;
int CNT; //节拍计数器
int step; //步骤计数器
}TSK; //任务参数结构体
TSK tsk[TSK_MAX];
unsigned char tsk_cnt; //任务计数器;
void TSK_STEP_Init() //节拍时钟初始化 1ms为节拍
{
TA0CCTL0 = CCIE; // CCR0 interrupt enabled
TA0CCR0 = 32;
TA0CTL = TASSEL__ACLK + MC__UP + TACLR; // SMCLK, upmode, clear TAR
}
void TSK_CLEAR() //任务清零
{
unsigned char i;
for(i=0;iTSK_MAX;i++)
{
tsk[i].FLAG=0;
tsk[i].func=0;
tsk[i].CNT=0;
tsk[i].step=0;
}
}
void TSK_Init() //初始化
{
tsk_cnt=0;
TSK_CLEAR();
TSK_STEP_Init();
};void register_TSK(FUNC func,unsigned char PRIO) //注册任务 func 是任务 的回调函数 PRIO是优先级
{ //优先级就是任务在结构体数组的位置，排得越前优先级越高
if(PRIOTSK_MAX)
if(!tsk[PRIO].FLAG)
{
tsk[PRIO].FLAG=1; //任务存在标志位置1，表明该任务以存在
tsk[PRIO].func=func;
tsk[PRIO].step=0;
}
}
void DELET_TSK(TSK* tsk) //删除某个任务
{
if(tsk-FLAG)
{
tsk-FLAG=0;
tsk-func=0;
tsk-CNT=0;
tsk-step=0;
}
};void delay_step(int time) //节拍延时函数等价于将该任务的节拍计数器CNT置为N
{
tsk[tsk_cnt].CNT=time;
}
void TSK_SW() //从优先级最高的任务(第0个任务)到优先级最低的任务(第TSK_MAX-1个任务)依次扫描，
{ //若该任务存在(FLAG=1),同时该任务的节拍计数器CNT=0，调用该任务的回调函数。
for(tsk_cnt=0;tsk_cntTSK_MAX;tsk_cnt++)
{
if(tsk[tsk_cnt].FLAG)
{
if(tsk[tsk_cnt].CNT=0)
tsk[tsk_cnt].func(tsk[tsk_cnt].step);
}
}
}
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