染色体切割设备的并联宏动平台运动学传递性能-光学精密工程.PDFVIP

第 卷 第 期 光学 精密工程 １７ ８ 　 Ｖｏｌ．１７ Ｎｏ．８ 　 　 　　 　　　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　 　　　 　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２００９ ８ Ａｕ．２００９ 　 　 　 ｇ 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２００９０８１８９６０６ 　 染色体切割设备的并联宏动平台运动学传递性能 ， １ １ ２ 张典范 ，高 峰 　 （ 燕山大学 机械工程学院，河北 秦皇岛 ； １． ０６６００４ ２．上海交通大学 振动、冲击、噪声国家重点实验室，上海２０００３０） 摘要：介绍了用于染色体切割设备可实现微米级高精度定位的新型 （ ）并联宏动平台，该平台具有在初始正交位 ６Ｐ２ＰＳ 姿部分运动解耦和装配工艺性好等特点。为提高该平台的实际应用理论基础，对其运动的传递性及其在姿态空间的分 布规律进行了研究。基于其结构布局特点分析了该并联宏动平台的位置问题，求得机构位置正反解。推导了运动学传 递方程，根据雅可比矩阵定义了速度传递性能的评价指标。最后，考虑其结构约束条件，分析了线速度和角速度传递性 能评价指标（ ， ）在姿态空间内的分布规律。仿真结果表明，越是靠近姿态空间的边界， 和 的值越大，其最大 犓 犓 犓 犓 狏 ω 狏 ω 值随着初始姿态角增大而增大， 的变化为 ， 的变化为 。根据设计需要选 犓 ０．９７０９ １．１７９１犓 ８．５８６５ １０．９７８３ ～ ～ 狏ｍａｘ ωｍａｘ 择合适的运动学传递性能指标，可满足该并联宏动平台在不同精密操作领域的应用需求。 关 键 词：并联宏动平台；染色体切割设备；速度传递；评价指标；姿态空间 　 　 中图分类号： 文献标识码： ＴＰ２４２．６ Ａ 　　 犓犻狀犲犿犪狋犻犮狊狋狉犪狀狊犿犻狊狊犻狅狀 狉狅犲狉狋狅犳犪狉犪犾犾犲犾犿犪犮狉狅 狆 狆 狔 狆 犿犪狀犻狌犾犪狋狅狉狅犳犮狌狋狋犻