新型6HTRT并联机器人工作空间和参数研究-中国科技论文在线.PDFVIP

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2017-12-20 发布于天津
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新型6HTRT并联机器人工作空间和参数研究-中国科技论文在线.PDF

第卷第期 24 4 机器人 VOl. 24 NO.4 中国科技论文在线 ROBOT 年月 2002 7 July 2002 文章编号; 1002-0446(2002)04-0293-07 新型6 HTRT 并联机器人工作空间和参数研究于晖孙立宁刘品宽蔡鹤皋 (哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨 150001) 摘要本文介绍了新型并联机器人的机构型式和工作原理给出了考虑到约束条件的位置逆解算 ; 6-~TRT 法和存在多组解时的逆解选取准则利用逆解算法和三维有哪些信誉好的足球投注网站得到了确定该类型机器人工作空间的方法和工作空 . 间体积的计算公式. 分析了6-~TRT 并联机器人工作空间的形态特点以及机器人结构参数和运动参数对工作空间体积的影响. 关键词并联机器人位置逆解工作空间参数体积; ; ; ; ; 中图分类号; TP24 文献标识码; B STUDY ON THE WORKSPACE AND PARAMETER 6 O NOVEL HTRT PARALLEL ROBOT - - - YU ~ui UN Li ning LIU Pin kuan CAI ~e gaO (RObOt lnstzt/te Of hclbzn lnstzt/te Of Tec nOlOgy hclbzn 150001) ; 6- Abstract In this paper mechanical architecture and the WOrking principle Of ~TRT Parallel RObOt are intrOduced. The algOrithm Of InVerse POsitiOn Of the parallel rObOt cOnsidering the cOnstraint cOnditiOns and the - . udgement criteriOn in the case Of multi ansWer Of InVerse POsitiOn are presented Using the algOrithm tOgether -