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控制方向未知非线性系统的自适应重复控制-控制理论与应用.PDF
29 9 Vol. 29 No. 9 2012 9 Control Theory Applications Sep. 2012 :2012 , (, 310023) : , . Nussbaum , , . , , . . : Nussbaum; ; ; : TP273 : A Adaptive repetitive control for a class of nonlinear systems with unknown control direction JIN Kui, SUN Ming-xuan (College of Information Engineering, Zhejiang University of Technology, Hangzhou Zhejiang 310023, China) Abstract: We present an adaptive repetitive control for a class of nonlinear systems with periodic nonparametric uncer- tainties and unknown control direction. This repetitive controller is designed with the aid of Nussbaum function; and the saturation mechanism adopted in the learning algorithm confines the estimated parameters to a pre-determined region. The proposed control method guarantees that all the signals in the closed-loop are bounded and the tracking error converges to zero as time approaches infinity. Numerical simulations are carried out to demonstrate the effectiveness of the presented control scheme. Key words: Nussbaum function; non-parametric uncertainties; control direction; adaptive repetitive control 1 (Introduction) , . [6] , , . [7] . [6], [1] , . . [2] [9], . . . [11] , , , . ; , , . , , . , . [12]Nussbaum , , . . Nussbaum , [13]backsteppi
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