关于数模混合控制提梁机液压转向控制系统研究.pdfVIP

2013年 10月 机床与液压 Oct．2013 第41卷 第l9期 MACHINE T00L ＆HYDRAULICS Vo1．41No．19 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．19．013 基于数模混合控制的提梁机液压转向控制系统的研究 王博，任德志 (河南科技大学机 电工程学院，河南洛阳471003) 摘要 ：为了减少提梁机液压转向控制系统对昂贵的M4系列换 向阀的需求数量，提高性价比，采用换向阀模拟控制加 高速开关阀数字控制的方式，通过先粗调后精调的模式来对轮组的转向速度和位置进行控制，并利用软件对转向机构进行 有限元分析。结果显示：数模混合控制方案满足转向要求 ，论证了该控制方案的可行性。 关键词 ：提梁机 ；转向液压控制系统 ；数模混合控制；AMESim仿真 中图分类号：TU61 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2013)19—049-4 ResearchonGantryCraneSteeringSystem DigitalAnalogHybridControlScheme WANGBo．REN Dezhi (CollegeofMechanicalElectricalEngineering，HenanUniversityofScienceandTechnology， LuoyangHenan471003，China) Abstract：Inordertoreducethedemandquantityofgantrycranehydraulicsteeringcontrolsystem fortheexpensiveM4series valveandimprovecostperformance，themodethatanalogcontrolwithreversingvalveanddigitalcontrolwithhighspeedswitchvalve wasused．Themeansthatroughadjustmentfirstandfineadjustmentlaterwasusedtocontrolthewheelturningspeedandposition， thenfiniteelementanalysiswasmadeofrthesteeringmechanism．Theresultsshow thehybridcontrolschemecansatisfythesteering requirements．Itisdemonstratedthefeasibilityofthecontrolscheme． Keywor~ ：Gantrycrane；Hydraulic—steeringcontrolsystem ；Digital analoghybridcontrol；AMESim simulation 转向系统是轮胎式提梁机的重要组成部分，轮组 的同步性控制是其关键技术之一。转向时轮组 良好精 确的同步性 ，可以使提梁机转向更精确、平稳 ，同时 可以减少轮胎与地面的摩擦，削弱因不同步而引起的 对提梁机行走机构的力和力矩的影响，也保证了轮胎 的使用寿命。 1 提梁机工况的分析 DLT900轮胎式提梁机采用电控式独立转向系统， 图1 提梁机实物图 可实现 ：纵 向行走 ，横向行走及斜行以及小角度转 在90。转向时，重载情况下，不得在轮组纵行和 向。转向架与车架通过回转支撑连接 ，转向机构配有 横行状态问直接切换。如果重载时需要将轮组由纵行 一 个双作用油缸。转向液压泵为一个并联的油缸组供 切换到横行或由横行切换到纵行，应首先将每侧台车 油 ，通过电控制及电子反馈系统使每个轮组按设定的 的4个支撑油缸放下，直到轮胎不受力时为止，再切 角度进行转向…。提梁机实物图如图1所示。 换