非线性非完整约束系统的一种动力学方程-福州大学学报.PDFVIP

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2017-12-13 发布于天津
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非线性非完整约束系统的一种动力学方程-福州大学学报.PDF

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25 1 () Vol.25 No.1 1997 2 Journal of Fuzhou University (Natural Science) Feb.1997 非线性非完整约束系统的一种动力学方程邱　荣 (, , 350002) 　　 .·、 -、 · ·-, - , .-. 　;;;; n qs , g , f β(qs ,﹒qs ;t )=0　　　(s =1, 2,…, n ;β=1, 2,…, g ) (1) (1)g q﹒ε+βεq﹒σ. q﹒ =﹒q (q ,﹒q ;t )　　　(σ=1, 2,…,ε) (2) ε+β ε+β s σ -- [1] .- [2 ～5] , . (Beghin) [6] [7] ., δ, ., , , , .-. ＊ · · i q﹒ (2). r i r i ε+β ＊ · · (qs,﹒qσ;t )= (qs q﹒σ,﹒qε+β (qs ,﹒qσ;t );t ) (3) r i r i 　　(i =1, 2, …, N ;s =1, 2, …, n ;σ=1, 2, …, ε;β=1, 2, …, g ;ε=n - ＊ · g ) (3). ( / ﹒qσ) r i () (). ＊＊＊ · · · / ﹒q , / ﹒q , …, / ﹒q . r i 1 r i 2 r i ε , ., (), , ; () , , ., ( ), : :1996-05-27 , , 1929 , ·14 · ()　　　　　　　　　　25 N ·＊ r i ¨ ·(F -m r )=0　　　(σ=1, 2,…,ε) (4) ∑ i i i