平面连杆机构基本特性.ppt

C B A D d Vc F ? F′ F″ C B A D d Vc F ? F′ F″ F′=FCos ?; ??, F′? F″=FSin ?; ??, F″? ?的值可衡量机构传力性能的好坏。 C B A D d A C D B a c b d C B A D d C B A D d C2 A D d 机构的远极位 B2 A D d C2 B2 v2 ? 机构的远极位 B A D d v2 C2 ? 机构的远极位 B A D d v2 C2 C2 ? 机构的远极位 B A D d v2 C2 ? 机构的远极位 B A D d v2 C2 ? 机构的远极位 A D d v2 C1 ?2 ? 机构的近极位 C2 B2 B1 ψ 摆角 机构的远极位 ? 摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角——极位夹角? A D d C1 ? C2 B2 B1 急回运动 设：摇杆由 C1D C2D 为工作行程 C2D C1D 为空回行程 摇杆由 B A D d C2 V1 ? C1 C B A D d C2 v2 ?2 V1 ? C B A D d C2 V1 ? C B A D d C2 V1 ? A C D a c b d C2 V1 ? C B A D d C2 V1 ? B A D d C2 V1 ?1 ( t1） B2 B1 C1 工作行程时间：t1 A D d C2 B2 v2 ? 空回行程 B A D d v2 C2 ? B A D d v2 C2 ? B A D d v2 C2 ? B A D d v2 C2 ? A D d v2 C1 ?2 ( t2） ? C2 B2 B1 空回行程时间：t2 A D d C2 v2 ?2（ t2） V1 ?1（ t1） B2 B1 C1 ? 因为?1（ t1） ?2（ t2）； 所以v2 v1，两速度之比： k= v2 / v1=（s/t2）/（s/ t1）= t1/ t2 =(1800+?)/(1800-?). K为行程速比系数，或称行程速度变化系数。 弧长S A D d C2 v2 ?2（ t2） V1 ?1（ t1） B2 B1 C1 ? 行程速比系数k ，表示从动件的空行程平均速度与其工作行程平均速度之比。 k=(1800+?)/(1800-?).或?= 1800(k-1)/(k+1). ?= 1800(k-1)/(k+1). 三. 压力角和传动角 (描述传力性能) (1) 定义 压力角?--作用在从动件上的驱动力F与该力作用点绝对速度之间所夹的锐角?。 A C D B l1 l3 l2 l4 C B A D d 作用在从动件CD上的力F F C B A D d Vc F F′ F″ F沿C点速度Vc方向的投影F′——有效分力 F沿从动件DC方向的投影F″——无效分力 A C D B a d c b b + a? c+d c+ a ? d+ b； d + a ? c + b A C D B a d c b a ? b ；a? c ；a? d。 1，具有两个整转副的构件 为机构中的最短杆； 2，最短杆与最长杆之和小于或等于其它两杆之和。 A C D B a d c b A C D B a d c b 1，最短杆与最长杆之和小于或等于其它两杆之和 (称为杆长之和条件）。 2，具有两个整转副的构件为机构中的最短杆；（即整转副在最短杆上，且成对出现） 机构具有两个整转副的条件 获得铰链四杆机构 三种基本型式的方法 1，有整转副存在 2，最短杆为连架杆或机架 曲柄存在条件 A D C B 若以BC构件为机架， 观察各转动副的运动性质 已知：最短杆与最长杆之和小于或等于其它两杆之和 A,B 仍为整转 副 C,D仍为摆动副 A C D B A C D B 运动副的性质不随机架变更而改变 ——低副运动的可逆性。 A C D B AD（或BC）为机架得曲柄摇杆机构 A C D B AB为机架得双曲柄机构 A C D B DC为机架得双摇杆机构 铰链四杆机构型式判别表 双摇杆机构 任一杆为机架 最短杆+最长杆≥其余两杆之和 双摇杆机构 最短杆为连杆 双曲柄机构 最短杆为机架 曲柄摇杆机构 最短杆为连架杆 最短杆+最长杆≤ 其余两杆之和 机构型式 机架条件 杆长关系 课堂练习 练习1： 1)判断该机构有无整转副? 2)分别以AB 、BC、DC 、AD 为机架,能得到什么类型的机构? 40 70 90 110 A B C D 练习2： 如图，已知：a=70, b=90, d=40; 问c 取何值时， 该机构为双曲柄机构? (根据双曲柄机构存在条件) a d c b A B C D 二.急回