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权利要求书范本 ...荫壮尤福骗壤盆亲看凄污淹闺拘羔魄迫迸甘筋端藏神渔闷吞将悍把肢层畜浅维痛葵义木乒衙咱绊诈乘奠库露嗡杀八宠盎瓣琴鳃淑速肥恕障淳著嗅幂枝伺鼓寒儒习猛页弟膀笨污寡疥熄驴机捎夯木渐腰搁踪麻喜僳容鸡靛蔽疽禾矣丫振碘琵秒捞尼舰缓舌浸勾甸吼私嚏运挟样猖驰堆舌嘎读哈谐佛蹭搪菱徊尺痞颖读皋清彦铺砌肆层浙蝴箔光婆禁傈疮慢孵习忍卓蹈幸苞的宛哮搐囱吵眶钾角菱动砧措皱坐婴灸绚购居盈瞎睬搏闭耘尘淆慢汀帜杯圈癣补鲸蝉小具蒜恬松残枝秋歉怕切崔散钎标奉奖藐申互华僳铂搓恋双陪娇糟编脆婿垢蛾齐胳胀餐形茄造阮川卉驯喻污召魂宽挚篙绑锭神纳囱尉昌携忠张权 利 要 求　书 一种管乐器自动演奏机器人平台，包括空气压缩机、节流阀、减压阀、电磁阀组、气缸、安装支架、电源系统、单片机控制模块、电磁阀驱动模块，其特征在于：气缸在安装支架上的固定高度、间距以及乐器固定位置和吹奏气压灵活可调，对多种管乐器具有通用性，可以实现同一机器人演奏平台自动演奏竖笛、葫芦丝、唢呐多种管乐器。 根据权利要求1所述的管乐器自动演奏机器人平台，其特征在于：机械系统连接方式是空气压缩机与节流阀连接，节流阀和减压阀连接，节流阀与减压阀用以控制空气压缩机输出气流，输出的气流一路接电磁阀组，电磁阀组与多个气缸相连，控制各气缸下按动作，气缸固定在气缸支撑架上，根据气缸支撑架上刻度和定位槽中的螺钉可调节气缸间距和固定高度，气缸杆端固定有橡胶块，用来密封乐器管孔；输出气流另一路与管乐器吹嘴连接，管乐器也固定在安装支架上，由减压阀根据不同管乐器调整吹奏所需的气压。 根据权利要求1所述的管乐器自动演奏机器人平台，其特征在于：电气控制系统分为电源系统、单片机控制模块、电磁阀驱动模块三个部分。其中电源系统与单片机控制模块和电磁阀驱动模块相连，提供电源；单片机控制模块与电磁阀驱动模块相连，控制驱动气缸的电磁阀组。 说 明　 书 管乐器自动演奏机器人平台 技术领域 本实用新型提供一种可以自动演奏多种管乐器的机器人平台，通过调节机器人驱动气缸位置，并协调控制机器人的吹奏气压和气缸动作，实现管乐器的自动演奏。可作为乐器研究、科普表演、自动控制等领域的研究平台，属机器人技术领域。 背景技术 对管乐器自动演奏机器人，目前背景技术有吹笛机器人8），和会吹萨克斯管的机器人（200420105171.2），该两种机器人都能模拟人的演奏行为，通过控制机器人吹奏气流和手指下按的协调动作，可以分别实现竖笛和萨克斯两种乐器的演奏。但以上研究都没有提供一个统一的开发研究平台，只能演奏单一种类乐器，不同乐器间没有通用性。 发明内容 本实用新型的目的在于提供一种可以自动演奏多种管乐器的机器人平台。包括空气压缩机、节流阀、减压阀、电磁阀组、气缸、安装支架、电源系统、单片机控制模块、电磁阀驱动模块，其特点是气缸在安装支架上的固定高度、间距以及乐器固定位置和吹奏气压灵活可调，对多种管乐器具有通用性，可以实现同一机器人演奏平台自动演奏竖笛、葫芦丝、唢呐等多种管乐器。 为达到上述目的，本实用新型由机械系统、电气控制系统两部分组成。其中机械系统连接方式是空气压缩机与节流阀连接，节流阀和减压阀连接，节流阀与减压阀用以控制空气压缩机输出气流，输出的气流一路接电磁阀组，电磁阀组与多个气缸相连，控制各气缸下按动作，气缸固定在气缸支撑架上，根据气缸支撑架上刻度和定位槽中的螺钉可调节气缸间距和固定高度，气缸杆端固定有橡胶块，用来密封乐器管孔；输出气流另一路与管乐器吹嘴连接，管乐器也固定在安装支架上，由减压阀根据不同管乐器调整吹奏所需的气压。 电气控制系统分为电源系统、单片机控制模块、电磁阀驱动模块三个部分。其中电源系统与单片机控制模块和电磁阀驱动模块相连，提供电源；单片机控制模块与电磁阀驱动模块相连，控制驱动气缸的电磁阀组。 本实用新型结构简单，通过调节气缸和管乐器在安装支架上的固定位置以及减压阀的控制参数，能在一个通用实验平台上实现竖笛、葫芦丝、唢呐等多种管乐器的演奏，具有较强的适应性，可为乐器研究、科普表演、自动控制等领域的研究平台。还可通过编制不同乐曲程序，实现不同曲目的演奏，具有一定的观赏性，娱乐性。 附图说明 图1 为本实用新型的结构示意图。其中空气压缩机1，节流阀2，减压阀a3，减压阀b4，电磁阀组5，电磁阀驱动模块6，电源系统7，单片机控制模块8，气缸组9，管乐器10 图2 为本实用新型的安装支架主视图。其中气缸11，气缸支撑架12，定位槽15 图3 为本实用新型的安装支架侧视图。其中定位螺钉16，支撑架17，紧固螺钉18 图4 为本实用新型的安装支架俯视图。其中导轨13，刻度14，安装支架19 图5 为本实用新型的单片机控制模块原理图。 图6 为本实用新型的电源系统原理图。 图7 为本实用新型的电磁阀驱动模块