GPS_INS组合高精度定位定向.ppt

GPS/INS组合高精度定位定向 主要内容 1遥感平台定位定向方法概述 1.1 传统航空摄影测量航空三角（AT） 1.2 GPS辅助航空三角（GPS AT） 1.3 直接地理参考（POS） 1.3 直接地理参考（POS）组成 2 GPS/INS组合航空遥感平台定位定向原理与方法 2.1 GPS定位测速技术（系统） 2.1 GPS定位测速技术（组成） 2.1 GPS定位测速技术（卫星） 2.1 GPS定位测速技术（地面监控） 2.1 GPS定位测速技术（用户终端） 2.1 GPS定位测速技术（信号） 2.1 GPS定位测速技术（测量方程） 2.1 GPS定位测速技术（差分定位） 2.1 GPS定位测速技术（差分定位） 2.1 GPS定位测速技术（差分定位） 2.1 GPS定位测速技术（差分测速） 2.1 GPS定位测速技术（差分测速） 2.2 INS导航定位技术 2.2 INS导航定位技术（器件） 2.2 INS导航定位技术（器件） 2.2 INS导航定位技术（数据） 2.2 INS导航定位技术（原理） 2.2 INS导航定位技术（原理） 2.2 INS导航定位技术（原理） 2.2 INS导航定位技术（原理） 2.3 GPS/INS组合导航定位原理 2.3 GPS/INS组合导航定位原理 2.3 GPS/INS组合导航定位原理 2.3 GPS/INS组合导航定位原理 2.3 GPS/INS组合导航定位原理 2.3 GPS/INS组合导航定位原理 2.4航空遥感中GPS/INS组合定位定向 2.4航空遥感中GPS/INS组合定位定向 2.4航空遥感中GPS/INS组合定位定向 2.4航空遥感中GPS/INS组合定位定向 2.4航空遥感中GPS/INS组合定位定向 2.4航空遥感中GPS/INS组合定位定向 2.4航空遥感中GPS/INS组合定位定向 2.4航空遥感中GPS/INS组合定位定向 2.4航空遥感中GPS/INS组合定位定向 2.4航空遥感中GPS/INS组合定位定向 2.4航空遥感中GPS/INS组合定位定向 2.4航空遥感中GPS/INS组合定位定向 3 GPS/INS/其他传感器组合陆地遥感平台定位定向方法 3 GPS/INS/其他传感器组合陆地遥感平台定位定向方法 3 GPS/INS/其他传感器组合陆地遥感平台定位定向方法 4 商用POS系统及其应用 4.1 目前航空POS主要产品 4.1 目前航空POS主要产品 4.1 目前航空POS主要产品 4.1 目前航空POS主要产品 4.1 目前航空POS主要产品 4.1 目前航空POS主要产品 4.1 目前航空POS主要产品 4.1 目前航空POS主要产品 4.1 目前航空POS主要产品（检校） 4.1 目前航空POS主要产品（应用） 4.1 目前航空POS主要产品（应用） 4.1 目前航空POS主要产品（应用） 4.2 目前陆地POS主要产品 4.2 目前陆地POS主要产品 INS导航方程： （11） INS误差方程： （“航空遥感中基于高阶 INS误差模型的 GPS/INS组合定位定向方法”《测绘学报》2010年第1期） （12） 紧密组合 （12） （5） （7） （5’） （7’） 松散组合 观测方程 状态方程 观测方程’ 紧密组合 （12） （5） （7） （5’） （7’） 松散组合 观测方程 状态方程 观测方程’ 卡尔曼滤波 否 是 误差反馈校正 加速度计数据 陀螺数据 导航计算 GPS差分数据 模糊度解算 独立定位测速 建立方程（5,7） INS误差方程 滤波计算 定位定姿结果 卫星数足够？ 建立方程（5’,7’） 紧密组合流程图 精度高，GPS观测条件良好 GPS 基站 GPS差分基线较长 GPS-IMU偏置可变 zS xS Sensor IMU GPS 天线 zB xB yB yS IMU和遥感传感器轴系不一致 航空遥感中GPS/INS数据处理模型与策略： 差分GPS数据处理模型 松散组合具有优势 在精度达到要求的情况下，谋求精密单点定位（PPP） 记录稳定平台实时偏斜角，用于补偿GPS-IMU偏置 必须检校IMU-遥感传感器轴系偏斜 精密单点GPS/INS数据处理： （13） （14） 精密单点GPS/INS数据处理： 含伪距/不含伪距模糊度收敛情况 精密单点GPS/INS数据处理： PPP/差分GPS定位结果互差 精密单点GPS/INS数据处理的优点： 完全脱离地面点 任务安排更容易 精度更均匀 IMU-相机轴系偏斜检校： zS xS Sensor IMU zB xB yB yS IMU-相机轴系偏斜检校： 检校控制点/飞行行带分布 紧密组合 （12） （5） （5’） 松散组合 （7’） 航空POS主要产品 陆地POS主要产品 Applan