机械人培训指南.pdfVIP

系统安全

机器人系统复杂并且危险性大，如下的安全守则必须遵守。

•万一发生火，请使用二氧化炭灭火器。

•急停开关(E-Stop)不容许被短接。

•机器人处在自动模式时，不容许进入其运动所及的区域。

•在任何状况下，不要使用原始盘，用复制盘。

•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

•意外或不正常状况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

■在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有

力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

•气路系统中的压力可达0.6MP,任何有关检修都要断气源。

•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable

Device)。

•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误

操作。

•在得到停电告知时，要预先关断机器人日勺主电源及气源。

•忽然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时

取下夹具上的工件。

■维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入

机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

第一章综述

一、S4c系统简介:

全开放式

对操作者友善

最先进系统

最多可接六个外围设备

常规型号：IRB1400,IRB2400,IRB4400,IRB6400

IRB指ABB机器人,

第一位数(1,2,4,6)指机器人大小

第二位数(4)指机器人属于S4或S4c系统。

无论何型号，机器人控制部分基本相似。

IRB1400：承载较小，最大承载为5kg,常用于焊接。

IRB2400：承载较小，最大承载为7kg,常用于焊接。

IRB4400：承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊

接。

IRB6400：承载较大，最大承载为200kg,常用于搬运或大范围

焊接。

机器

人构

成：

aiuao

ControllerMnpltr

机器人由两部分构成：

ontl:器

Croler控制。

Manipulator:机械手。

操作人员过示教器和操作盘操作机器人。

左边是示教器(TeachPendant)。

右边是操作盘(OperatorsPanel)。

1、机械手(Manipulator)

•由六个转轴构成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。

•六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正

负

0.2mmo每个电机后均有编码器。

•有一种手动松闸按钮，用于维修时使用。

•机器人必须带有24VDC。(机器人配置)

•带有串口测量板，测量板带有六节1.2V日勺锂电池，起保留数据作用。

六根

轴的Axis4

名称

Axis6

及运

动方

式：

Axisl:一轴。

Axis2:二轴。

Axis3:三轴。

Axis4:四轴。

Axis5:五轴。

Axis6:六轴。

2、控制系统：(Controller)

MainsSwitch:主电源开关。

Teach